[发明专利]结构光投射模组组装装置及投射模组的组装、检测方法

权利要求书

1.一种结构光投射模组组装装置，其特征在于，包括：

相机，其具有镜头中心；

标板，其具有标板中心；

第一多自由度平台；以及

第二多自由度平台；

其中，所述相机安装在所述结构光投射模组组装装置最上方，所述标板安装在所述相机的下方，并且所述相机的镜头中心与所述标板的标板中心的连线通过所述标板中心并且垂直于所述标板；所述第一多自由度平台适于固定投射模组光源组件，所述第二多自由度平台适于固定镜头组件；所述第一多自由度平台可以调整所述投射模组光源组件的平移与倾斜，所述第二多自由度平台可以调整所述镜头组件的平移与倾斜。

2.根据权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述多自由度平台包括前后平移、左右平移、前后倾斜和左右倾斜的多个自由度，其中，所述多自由度平台包括所述第一多自由度平台或所述第二多自由度平台。

3.根据权利要求2所述的组装装置，其特征在于，所述多自由度平台还包括上下移动和旋转的自由度。

4.根据权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述第一多自由度平台具有固定夹具，所述投射模组光源组件通过所述固定夹具安装在所述第一多自由度平台上。

5.根据权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述第二多自由度平台具有机械臂，所述镜头组件通过所述机械臂布置在所述第二多自由度平台上。

6.根据权利要求1所述的组装装置，其特征在于，所述多自由度平台包括运动台、促动器和底座；

其中，所述运动台设置在最上方，所述促动器设置在所述运动台下方，所述底座设置在所述促动器下方，所述促动器可以带动设置在所述运动台上的负载进行多自由度的运动，并且在到达目标位置时，固定所述运动台及所述运动台上的负载。

7.一种使用权利要求1-6中任一项所述的结构光投射模组组装装置的结构光投射模组的组装方法，其特征在于，包括：

1）将所述投射模组光源组件通过所述固定夹具固定在所述投射模组组装装置上的所述第一多自由度平台上；

2）通过所述投射模组光源组件向所述标板投射图案，所述相机拍摄所述投射模组光源组件投射在所述标板上的图案，并将图像传送至计算机，所述计算机通过分析所述相机拍摄的图像，计算出所述投射模组光源组件的投射中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量；

3）根据所述计算机计算出的所述投射模组光源组件的投射中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量，所述第一多自由度平台调整位于所述固定夹具上的所述投射模组光源组件，使所述投射模组光源组件的投射中心与所述标板的标板中心处于同一直线，并且该直线垂直于所述标板；

4）所述第二多自由度平台通过机械臂将所述镜头组件布置在所述第一多自由度平台上固定的所述投射模组光源组件的上方；

5）所述投射模组光源组件通过所述镜头组件向所述标板投射图案，所述相机拍摄所述投射模组光源组件经过所述镜头组件投射在所述标板上的图案，并将所述相机拍摄的图像传送至所述计算机，所述计算机通过分析该图像，计算出所述镜头组件的光轴中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量；

6）根据所述计算机计算出的所述镜头组件的光轴中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量，所述第二多自由度平台调整位于所述机械臂上的所述镜头组件，使所述镜头组件的光轴中心与所述标板的标板中心处于同一直线，并且该直线垂直于所述标板；以及

7）固定所述投射模组光源组件与所述镜头组件，使得所述投射模组光源组件与所述镜头组件保持在主动校准所确定的相对位置。

8.根据权利要求7所述的组装方法，其特征在于，在所述步骤3）中，通过查找预存的标准投射模组光源组件的投射中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量的关系，得出所述投射模组光源组件的投射中心相对于所述标板中心的平移量与倾斜量。