[发明专利]用于手术器械的批准控制的方法和手术机器人系统

说明书

一种手术机器人系统(10)包括：用于移动和/或致动旨在一个单次操作中使用的手术器械(500)的操纵台(12)、用于控制该操纵台(12)的控制单元(36)、用于读取和存储手术器械(500)的数据存储器(494)中的数据的读和写设备(160)。该读和写设备(160)被配置成从该数据存储器(494)读出具有关于手术器械(500)的第一信息的第一数据，并且结合该手术器械(500)和该机器人系统(10)的耦合来将它们传送到控制单元(36)。该控制单元(36)基于包含在第二数据中的第二信息来检查至少一个兼容性准则是否满足以预设方式存储在该控制单元(36)中的至少一个兼容性条件。该控制单元(36)仅在兼容性准则满足以预设方式存储的至少一个兼容性条件时批准该手术器械(500)供该手术机器人系统(10)使用。一种用于批准控制的对应方法确保该手术器械(500)仅在一个单次操作中的使用。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1所述的用于要在手术机器人系统中使用的手术器械的批准控制的方法以及一种根据权利要求9的前序部分所述的手术机器人系统。

背景技术

这些方法和手术机器人系统分别被用于手术领域，从而可以确保机器人系统的可靠性，并且可以避免手术领域中器械的误用。

从现有技术中已知，在将手术器械耦合到机器人系统时，必要的数据被提供给机器人系统以用于表征要耦合的器械。因此，从EP 1 146 830 B1已知一种具有处理器和工具支架以及至少一个手术机器人工具的手术机器人系统。机器人工具包括具有近端和远端的轴、在该轴的近端处的接口，其中将该接口安装在工具支架上是有可能的。此外，该工具包括末端执行器，该末端执行器耦合到轴的远端，该末端执行器可以相对于轴以至少一个自由度来移动。提供了一种驱动系统，其耦合到接口以驱动末端执行器的至少一个元件，该元件可在至少一个另外的自由度上移动。电路系统耦合到接口以向处理器提供指示工具的工具类型和末端执行器在至少一个自由度中的移动范围的信号。

该处理器被配置成使得该处理器基于由耦合到手术机器人工具的接口的电路系统提供的信号来确定工具类型和由该工具支架支撑的工具的末端执行器的移动范围。此外，该信号通过测量日历日期、时间，手术规程的次数、工具已经耦合到系统的情形的次数、或末端执行器致动的次数来指示工具寿命和/或累积的工具使用。

从EP 2 298 219 B1已知一种供在手术机器人系统中使用的手术机器人工具，其包括指令工具支架的移动的处理器。该工具包括具有近端和远端的探针、毗邻该探针的远端设置的手术末端执行器、以及毗邻该探针的近端设置的接口。该接口包括安装在探针上的电路系统，并且该电路系统经由该接口向处理器发射信号。该工具的特征在于，信号定义了驱动系统的部分和手术末端执行器的标称相对位置与驱动系统的该部分和手术末端执行器的经测量的相对位置之间的工具校准偏移。

此外，该信号包括唯一性工具标识数据或通过测量日历日期、时间、手术次数、工具已经被耦合到系统的耦合操作的次数、或末端执行器致动的次数来指示至少工具寿命和累积的工具使用。

EP 2 363 091 B1公开了一种手术机器人系统，其具有手术工具、具有该手术工具可被可释放地耦合到的工具支架的机器人操纵台。机器人操纵台被设计成操纵手术工具以使得手术工具移动，并且具有用于控制机器人操纵台以使得其控制手术工具的移动的处理器。该手术工具具有带有近端和远端的探针、毗邻于探针的远端设置的手术末端执行器、毗邻于探针的近端设置的接口(其中该接口可以可释放地耦合到工具支架)、以及安装在探针上的电路系统。

该电路系统定义了供传输到处理器的信号以指示工具与系统的兼容性，该信号包括唯一性标识数据和根据算法从该唯一性标识数据计算出的经编码验证数据序列。这里，处理器被配置成：当工具耦合到工具支架时接收来自该工具的信号、用算法来操纵唯一性标识数据以生成确认数据、将该确认数据与经编码的验证数据序列进行比较以验证工具与手术机器人系统的兼容性、以及当确认数据对应于经编码的验证数据序列时允许手术机器人系统操纵工具。