[发明专利]一种验后残差部分模糊的固定方法及装置

说明书

本发明公开了一种验后残差部分模糊的固定方法及装置，适于北斗实时动态滑坡监测，该方法包括基本观测方程构建、滤波测量的更新、模糊度浮点解、选权拟合假设检验、优选观测量、优选观测量的观测方程构建、优选观测量滤波更新、模糊度浮点解、模糊度固定解、基本观测方程构建、附加状态约束的浮点解、基于验后残差的部分模糊度固定、模糊度固定解、历史位移约束的滑坡分析。本发明采用分步、逐级逼近的思路，对噪声较大的卫星进行动态的识别，阻止这些卫星参与模糊度的固定，减弱对定位性能的不利影响，显著提升模糊度固定的比例，改善定位性能。

技术领域

本发明涉及北斗检测技术领域，尤其涉及一种适于北斗实时动态滑坡监测的验后残差部分模糊的固定方法及装置。

背景技术

传统的北斗实时动态滑坡监测分析中，卫星频繁升降、失锁重捕和观测环境的干扰等因素引起部分观测量噪声较大，通常把该值作为观测方程进行坐标分量估计，会带来以下两种不利的影响：①导致模糊度固定失败而定位存在偏差，若将该估计量作为形变分析输入量时，会被甄别为位移变化而错误预警(误警)，②若直接剔除该历元时刻所有数据，一旦该时刻发生形变位移，会导致漏警出现，因此必须实时识别和甄别这种噪声较大的观测量。

发明内容

基于上述问题，本发明提供一种适于北斗实时动态滑坡监测的验后残差部分模糊的固定方法及装置，借助验后残差和选权拟合的方法，采用分步、逐级逼近的思路，对噪声较大的卫星进行动态的识别，阻止这些卫星参与模糊度的固定，减弱对定位性能的不利影响，显著提升模糊度固定的比例和定位性能。

为解决上述问题，本发明提供了一种适于北斗实时动态滑坡监测的验后残差部分模糊的固定方法，该方法包括：

S1、基于两个预设观测数据频率的伪距和载波观测量构建基本观测方程；

S2、根据所述观测方程对滤波观测量进行更新；

S3、对更新后的滤波观测量信息进行参数估计，获得模糊度浮点解和浮点解条件下的验后残差；

S4、基于所述验后残差，对更新后的观测量进行优选；

S5、对选择的优良观测量的卫星号和频率值进行标识，获得优选观测量；

S6、基于优选观测量和预设观测数据频率的载波和伪距观测量，构建以优选观测量为依据的的优选观测方程；

S7、依据优选观测方程，执行滤波观测量更新；

S8、获得优选观测量条件下的模糊度浮点解及浮点解下的验后残差；

S9、根据所述模糊的浮点解，进行模糊度搜索与固定，获取所述优选观测量的模糊度固定解；

S10、根据预设观测数据频率的伪距和载波观测量，以优选观测量的模糊度固定解为附加状态约束条件，计算附加状态约束条件下的参数估计，获得附加状态约束条件下的模糊度浮点解和验后残差；

S11、基于所述附加状态约束条件下的验后残差，进行部分模糊的固定，计算所述附加状态约束条件下的验后残差的部分模糊度固定解；

S12、依据所述部分模糊度固定解和方差信息，结合历史位移信息，执行历史位移约束的滑坡分析，对当前历元的形变进行定量的分析。

进一步地，所述步骤S4中，采用选权拟合假设检验方法对更新后的观测量进行优选。

进一步地，所述步骤S4具体包括：

采用验后残差和选权拟合假设检验的观测量优选方法，识别较大噪声观测量，将噪声较小的观测量作为优选观测量。

进一步地，所述步骤S2具体包括：

对所述滤波观测量进行周跳探测，判断是否出现新的模糊度；