[发明专利]一种结合综合信息的部分模糊度固定方法

权利要求书

1.一种结合综合信息的部分模糊度固定方法，其特征在于，包括如下步骤：

第一步，使用EKF得到模糊度浮点解，并对坐标及对流层延迟误差进行估计；

第二步，采用部分遍历循环搜索的方式，采用LAMBDA算法进行搜索固定模糊度，将Ratio值作为检验标准，判断是否达到符合标准的Ratio值，若达到，此时则模糊度固定正确；若未达到符合标准的Ratio值，进行循环剔除最大方差模糊度，排除数量i≤2个模糊度精度较差的卫星，剔除模糊度中存在1-2颗精度较差的情形；

第三步，针对部分遍历循环搜索的方式未能达到模糊度固定要求的情况，采用基于仰角排序的方法，将剩余卫星的模糊度参数按照仰角进行排序分组，采用LAMBDA算法进行搜索固定模糊度，将Ratio值作为检验标准，判断是否达到符合标准的Ratio值，若达到，此时则模糊度固定正确；若未通过Ratio值检测，进行逐步排除仰角最低的卫星的模糊度，优先固定仰角较高的卫星的模糊度，直至模糊度固定或卫星数≤4颗时终止；

第四步，在模糊度固定成功后，将固定的模糊度回代入观测方程中，得到坐标值及其他待估参数的解，其中其他待估参数包括双差对流层湿延迟、坐标、模糊度。

2.如权利要求1所述的一种结合综合信息的部分模糊度固定方法，其特征在于，所述EKF得到模糊度浮点解的具体算法如下：

1)利用EKF建立的观测方程在某一点处泰勒展开并进行线性化可以表示为：

其中，是未知量x_k的非线性函数，是x_k的改正值由上式整理可得：

简化上式可得到：

L_k＝H_kx_k+v_k

式中，用x_k代表Δx_k，上式可改写为：

预估残差权逆阵为：

计算增益矩阵K_k：

计算最终的滤波解：

2)将双差电离延迟通过双频无电离层组合消除，双差对流层湿延迟作为待估参数与其他参数一起进行滤波解算，

建立的状态向量如下：

式中，dX、dY、dZ为坐标，ΔT_z,rp为对流层湿延迟，且ΔT_z,rp＝T_z,r-T_z,p，T_z,r表示参考站对流层湿延迟，T_z,p表示流动站对流层湿延迟，N为载波相位的整周模糊度，r、p分别表示参考站和流动站；

3)观测方程表示为：

式中，λ表示波长，r为接收机到卫星之间的几何距离，l、m、n为基站到卫星的方向余弦，Δ▽T_z,rp为双差对流层延迟，且Δ▽T_z,rp＝[f(θ^r)-f(θ^p)]ΔT_z,rp，其中f为高度角函数；

4)离散化系统状态方程如下：

X_k＝φ_k,k-1X_k-1+W_k-1

式中，φ_k,k-1为状态转移矩阵，W_k-1为状态噪声向量。

3.如权利要求1所述的一种结合综合信息的部分模糊度固定方法，其特征在于，所述符合标准的Ratio值为3，Ratio≥3.0则固定成功，

所述Ratio检验计算公式为：

式中，定义运算表示模糊度浮点解的协方差阵，a_min和a_sec分别表示最小和次小的模糊度残差对应的模糊度固定解，c表示探测阈值。