[发明专利]一种用于物流的无人机路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种用于物流的无人机路径规划方法，其特征在于，包括：

根据辖区范围内的中继站的运营数据，确定所述辖区范围内的中继站的运营饱和度，其中，所述运营数据包括了：中继站中的电池和充电桩的使用记录，所述运营饱和度包括：中继站中的电池和充电桩的使用频率；

根据所获取的运营饱和度，调整所述辖区范围内的中继站的运营能力；

根据接收到的配送订单，获取目标地址和配送时效；

根据所述辖区范围内各个中继站当前的状态信息，确定用于所述无人机补充电力的中继站，并生成所述无人机的飞行计划，其中，所述飞行计划包括了飞行路径和电力补充命令；所述无人机的剩余电量，满足起点至用于所述无人机补充电力的中继站之间的飞行航线的距离；

一个中继站的状态信息包括：这一个中继站的位置信息、剩余电池数量信息和剩余电池余量信息；

将所述飞行计划输入所述无人机，并启动所述无人机执行飞行任务；

还包括：当所选择的无人机的剩余电量不足以满足任务飞行距离，且检测到所述无人机的充电时长不满足所述配送时效时，获取辖区范围内各个中继站当前的状态信息；

所述任务飞行距离为：所述起点至所述目标地址之间的飞行航线的距离；所述充电时长为：通过充电桩充电补充所述无人机的电力缺口，所需的时长，所述电力缺口等于：满足所述任务飞行距离所需的电量，减去所述无人机的剩余电量后的差值；

充电时长还包括：无人机等待其它充电任务完成的时长。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的运营饱和度，调整所述辖区范围内的中继站的运营能力，包括：

当根据所获取的运营饱和度，判定出中继站的运营能力已饱和时，向运营能力已饱和的中继站派遣中继车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取被派遣了中继车的中继站的运营饱和度；

当判定出所述被派遣了中继车的中继站的运营能力依然饱和时，利用所述被派遣了中继车的中继站的位置信息，在所述辖区范围内增设中继站。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个中继站当前的状态信息，确定用于所述无人机补充电力的中继站，包括：

根据各个中继站的位置信息，筛选出第一类中继站；

将所选择的第一类中继站确定为用于所述无人机补充电力的中继站；

其中，所述第一类中继站中存在剩余的电池，且至少一块剩余的电池的电量满足所选择的第一类中继站至所述目标地址之间的飞行航线的距离，且飞行总时长满足所述配送时效，其中，使用第一类中继站情况下的飞行总时长包括：所述起点至所选择的第一类中继站的飞行时间、所述无人机在所述第一类中继站更换电池的时间，和所选择的第一类中继站至所述目标地址之间的飞行时间的总和；

其中，一个中继站的状态信息包括：这一个中继站的位置信息、剩余电池数量信息和剩余电池余量信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个中继站当前的状态信息，确定用于所述无人机补充电力的中继站，包括：

根据各个中继站的位置信息，筛选出第二类中继站；

将所选择的第二类中继站确定为用于所述无人机补充电力的中继站；

其中，所述第二类中继站中存在未被占用的充电桩，且飞行总时长满足所述配送时效，其中，使用第二类中继站情况下的飞行总时长包括：所述起点至所选择的第二类中继站的飞行时间、所述无人机在所述第二类中继站充电所需的时间，和所选择的第二类中继站至所述目标地址之间的飞行时间的总和；

其中，一个中继站的状态信息还包括：这一个中继站的位置信息和充电桩工作状态信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

当同时筛选出至少一个第一类中继站和至少一个第二类中继站时，选择所述无人机的剩余电量能够飞抵的、且距离所述目标地址最近的中继站，作为所述用于所述无人机补充电力的中继站。

7.一种用于物流的无人机路径规划装置，其特征在于，包括：

预处理模块，用于根据辖区范围内的中继站的运营数据，确定所述辖区范围内的中继站的运营饱和度；并根据所获取的运营饱和度，调整所述辖区范围内的中继站的运营能力，其中，所述运营数据包括了：中继站中的电池和充电桩的使用记录，所述运营饱和度包括：中继站中的电池和充电桩的使用频率；

通信模块，用于根据接收到的配送订单，获取目标地址和配送时效；

飞行任务管理模块，用于根据所述辖区范围内各个中继站当前的状态信息，确定用于所述无人机补充电力的中继站，并生成所述无人机的飞行计划，其中，所述飞行计划包括了飞行路径和电力补充命令；所述无人机的剩余电量，满足起点至用于所述无人机补充电力的中继站之间的飞行航线的距离，一个中继站的状态信息包括：这一个中继站的位置信息、剩余电池数量信息和剩余电池余量信息；

任务下发模块，用于将所述飞行计划输入所述无人机，并启动所述无人机执行飞行任务；

还包括：当所选择的无人机的剩余电量不足以满足任务飞行距离，且检测到所述无人机的充电时长不满足所述配送时效时，获取辖区范围内各个中继站当前的状态信息；

所述任务飞行距离为：所述起点至所述目标地址之间的飞行航线的距离；

所述充电时长为：通过充电桩充电补充所述无人机的电力缺口，所需的时长，所述电力缺口等于：满足所述任务飞行距离所需的电量，减去所述无人机的剩余电量后的差值；充电时长还包括：无人机等待其它充电任务完成的时长。