[发明专利]一种货物堆垛机器人

说明书

本发明涉及货物堆垛技术领域，尤其涉及一种货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，基座包括第一平台和第二平台，第一平台安装有第一平移旋转装置，第二平台安装有第二平移旋转装置，机械臂装置一端与第一平移旋转装置可转动连接，支撑装置一端与第二平移旋转装置可转动连接，机械臂装置与支撑装置连接；机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，基本臂设有伸缩腔，伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，基本臂的第一端与第一平移旋转装置可转动连接，基本臂靠近第二端的位置与支撑装置可转动连接。本发明有效提高了货物堆垛的稳定性，降低了货物堆垛的成本，且机器人的使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物。

技术领域

本发明涉及货物堆垛技术领域，尤其涉及一种货物堆垛机器人。

背景技术

随着社会的进步，企业的发展，对现有物流仓储的高效性、稳定性提出了新的要求。目前物流货物从仓库到车厢依靠叉车运输，及人工进行装、卸车，工人在车厢内将货物码放整齐，搬运工人体力工作强度大，车厢内不方便走动，环境温度较高，工作环境恶劣。在目前的装卸车过程中，工人从事搬运劳动强度大、从事搬运行业的人员越来越少，物流效率无法得到进一步的提升。随着国家劳动法规的加强，对劳动安全和职业防护的要求越来越高，导致物流费用越来越高。因此，如何高效的管理仓储物流系统，成为业内亟需解决的问题。

在目前的货物堆垛机器人中，堆垛机器人在调整送货方向时，是通过单一的旋转装置整体旋转的方式进行调整，在货物较重的情况下，旋转装置的应力变化较为剧烈，导致堆垛机器人送货的过程稳定性较差，送货精确度较低，且由于堆垛机器人绕一点进行旋转改变送货方向，导致方向变换前后的送货方向不能与初始的送货方向平行，从而使堆垛的货物不是平移进行堆垛，需要人工或尾端设置多个自由度进行调整，复杂化了堆垛机器人的结构，增加了成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种有效提高货物堆垛的稳定性，降低货物堆垛的成本，且使用更灵活，方便从不同高度和方向进行堆垛货物，同时保持货物堆垛整齐的货物堆垛机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种货物堆垛机器人，包括基座、机械臂装置和支撑装置，所述基座包括第一平台和第二平台，所述第一平台安装有第一平移旋转装置，所述第二平台安装有第二平移旋转装置，所述机械臂装置一端与第一平移旋转装置可转动连接，所述支撑装置一端与第二平移旋转装置可转动连接，所述机械臂装置与支撑装置连接；

所述机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，所述基本臂设有伸缩腔，所述伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，所述基本臂的第一端与第一平移旋转装置可转动连接，所述基本臂靠近第二端的位置与支撑装置可转动连接，所述支撑装置用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。

可选的，所述第一平移旋转装置和第二平移旋转装置均包括平移机构和旋转基座，所述平移机构包括平移驱动单元和平移导轨，所述旋转基座滑动安装于所述平移导轨，所述平移驱动单元用于驱动旋转基座沿平移导轨移动，所述基本臂的第一端铰接于第一平移旋转装置的旋转基座，所述支撑装置与第二平移旋转装置的旋转基座铰接，所述第一平移旋转装置的平移导轨与第二平移旋转装置的平移导轨平行布置。

可选的，所述支撑装置包括支撑龙门架、升降丝杆和升降驱动单元，所述支撑龙门架安装于第二平移旋转装置，所述基本臂靠近第二端的位置可旋转连接有连接轴，所述连接轴的两端分别螺纹连接有所述升降丝杆，所述升降丝杆可旋转连接于所述支撑龙门架的两侧，所述升降驱动单元安装于支撑龙门架驱动所述升降丝杆旋转。

可选的，所述伸缩臂下表面设有第一移动齿条和第二移动齿条，所述第一移动齿条和第二移动齿条平行布置，所述基本臂设有伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机的动力输出端连接有驱动轴，所述驱动轴设有第一移动齿轮和第二移动齿轮，所述第一移动齿轮与第一移动齿条啮合，所述第二移动齿轮与第二移动齿条啮合。

可选的，所述第一移动齿条的齿形为左旋齿，所述第二移动齿条的齿形为右旋齿，所述第一移动齿条的齿形与第二移动齿条的齿形对称布置。