[发明专利]一种货物堆垛机器人

权利要求书

1.一种货物堆垛机器人，其特征在于，包括基座、机械臂装置和支撑装置，所述基座包括第一平台和第二平台，所述第一平台安装有第一平移旋转装置，所述第二平台安装有第二平移旋转装置，所述机械臂装置一端与第一平移旋转装置可转动连接，所述支撑装置一端与第二平移旋转装置可转动连接，所述机械臂装置与支撑装置连接；

所述机械臂装置一端通过第一平移旋转装置平移的方向与所述支撑装置一端通过第二平移旋转装置平移的方向平行，所述机械臂装置的臂延方向与所述机械臂装置一端通过第一平移旋转装置平移的方向不平行，所述机械臂装置送货方向与初始送货方向平行；

所述机械臂装置包括基本臂和伸缩臂，所述基本臂设有伸缩腔，所述伸缩臂套设于基本臂的伸缩腔内进行伸缩，所述基本臂的第一端与第一平移旋转装置可转动连接，所述基本臂靠近第二端的位置与支撑装置可转动连接，所述支撑装置用于使基本臂的第二端绕第一端做回转运动。

2.根据权利要求1所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述第一平移旋转装置和第二平移旋转装置均包括平移机构和旋转基座，所述平移机构包括平移驱动单元和平移导轨，所述旋转基座滑动安装于所述平移导轨，所述平移驱动单元用于驱动旋转基座沿平移导轨移动，所述基本臂的第一端铰接于第一平移旋转装置的旋转基座，所述支撑装置与第二平移旋转装置的旋转基座铰接，所述第一平移旋转装置的平移导轨与第二平移旋转装置的平移导轨平行布置。

3.根据权利要求1所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述支撑装置包括支撑龙门架、升降丝杆和升降驱动单元，所述支撑龙门架安装于第二平移旋转装置，所述基本臂靠近第二端的位置可旋转连接有连接轴，所述连接轴的两端分别螺纹连接有所述升降丝杆，所述升降丝杆可旋转连接于所述支撑龙门架的两侧，所述升降驱动单元安装于支撑龙门架驱动所述升降丝杆旋转。

4.根据权利要求1所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述伸缩臂下表面设有第一移动齿条和第二移动齿条，所述第一移动齿条和第二移动齿条平行布置，所述基本臂设有伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机的动力输出端连接有驱动轴，所述驱动轴设有第一移动齿轮和第二移动齿轮，所述第一移动齿轮与第一移动齿条啮合，所述第二移动齿轮与第二移动齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述第一移动齿条的齿形为左旋齿，所述第二移动齿条的齿形为右旋齿，所述第一移动齿条的齿形与第二移动齿条的齿形对称布置。

6.根据权利要求4所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述基本臂的伸缩腔内靠近第二端的位置设有上支撑导轮，所述上支撑导轮与伸缩臂底面抵接，所述伸缩臂靠近首端的位置设有与基本臂伸缩腔底面抵接的下支撑导辊和与基本臂伸缩腔顶面抵接的上支撑导轮。

7.根据权利要求6所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述上支撑导轮的数量至少有两组，至少两组的上支撑导轮分别布置于驱动轴两侧。

8.根据权利要求1所述的货物堆垛机器人，其特征在于，还包括皮带装置，所述皮带装置包括皮带驱动单元、换向辊、皮带和张紧机构，所述基本臂和伸缩臂的两端均设有换向辊，所述皮带绕设于所述换向辊，所述基本臂与第一平移旋转装置连接的一端设有张紧辊，所述张紧机构设置于基本臂的换向辊和张紧辊之间用于张紧皮带。

9.根据权利要求8所述的货物堆垛机器人，其特征在于，所述张紧机构包括压力辊、张紧气缸和张紧支架，所述张紧气缸通过张紧支架安装于基本臂，所述压力辊通过安装支架连接于张紧气缸的动力输出端，所述换向辊、张紧辊和压力辊平行布置，所述张紧支架滑设有导向杆，所述导向杆一端与安装支架连接。

10.根据权利要求1所述的货物堆垛机器人，其特征在于，还包括控制装置和用于收放连接控制装置的电缆的自动收缩电缆转盘，所述基座、机械臂装置和支撑装置均与控制装置电连接，所述自动收缩电缆转盘安装于机械臂装置一侧。