[发明专利]一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备，该匹配方法包括：根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；确定与每一道路基准线对应的车道中心线；根据车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、道路基准线的几何形态、及路段的几何形态，确定与每一道路基准线对应的路段；根据车道中心线与道路基准线之间的对应关系、及道路基准线与路段之间的对应关系，确定每一路段对应的车道中心线；根据路段与车道中心线的对应关系，对高精度地图与二维地图进行匹配。

技术领域

本发明涉及地图匹配技术领域，更具体地，本发明涉及一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备。

背景技术

高精度地图中精准的位置信息可以辅助传感器对物体进行识别，提前获取丰富的道路经验信息，加上其本身提供的亚米级的车道定位，能够更好的提高车辆安全，是实现自动驾驶不可或缺的重要参考框架。

但是，目前国内对于高精度地图的采集和制作的技术尚未成熟，高精度地图尚未全面覆盖，因此导航过程中长距离的路径规划仍需使用传统的二维导航电子地图。

在实际导航过程中，高精度地图和二维地图可能会交替使用。而由于高精度地图和二维地图的精度不同，因此，在高精度地图和二维地图进行匹配时容易产生错误。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图与二维地图的匹配方法，其特征在于，包括：

根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；

根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

可选的是，所述根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线的步骤包括：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

可选的是，所述确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线的步骤包括：

将每一所述车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

可选的是，所述根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；