[发明专利]一种高精度地图与二维地图的匹配方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种高精度地图与二维地图的匹配方法，其特征在于，包括：

根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；

根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。

2.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线的步骤包括：

根据直行道路中最内侧的车道中心线，确定所述直行道路中的道路基准线；

根据路口处的车道中心线的连接点，确定所述路口处的道路基准线的一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的一个连接点、所述直行道路中的道路基准线的连接点、及所述路口处的车道中心线的方向，确定所述路口处的道路基准线的另一个连接点；

根据所述路口处的道路基准线的两个连接点，得到所述路口处的道路基准线；

其中，在所述路口处的道路基准线的方向与所述直行道路中的道路基准线的方向之间的夹角小于预先设定的第一角度阈值的情况下，所述路口处的道路基准线两个连接点之间的距离最小。

3.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线的步骤包括：

将每一所述车道中心线与距其距离最小、且夹角最小的道路基准线相对应。

4.根据权利要求1所述的匹配方法，其特征在于，所述根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述车道中心线的坐标确定对应的道路基准线的坐标；

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段。

5.根据权利要求4所述的匹配方法，其特征在于，所述根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段的步骤包括：

根据所述道路基准线的坐标、所述路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、所述路段的几何形态，将每一所述道路基准线与距其距离最近、且夹角小于预先设定的第二角度阈值的路段相对应。

6.一种高精度地图与二维地图的匹配装置，其特征在于，包括：

基准线确定模块，用于根据高精度地图中的车道中心线，确定道路基准线；其中，所述道路基准线为用于描述道路行驶方向的矢量线段；

第一对应模块，用于确定与每一所述道路基准线对应的车道中心线；

第二对应模块，用于根据所述车道中心线的坐标、二维地图中的路段的坐标、所述道路基准线的几何形态、及所述路段的几何形态，确定与每一所述道路基准线对应的路段；

第三对应模块，用于根据所述车道中心线与所述道路基准线之间的对应关系、及所述道路基准线与所述路段之间的对应关系，确定每一所述路段对应的车道中心线；以及，

地图匹配模块，用于根据所述路段与车道中心线的对应关系，对所述高精度地图与所述二维地图进行匹配。