[发明专利]一种多视觉传感器全局标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：

全局标定装置包括标定基管、至少三个标定球体和调节杆，所述标定基管上设有至少三个第一连接孔，所述标定球体上分别设有第二连接孔，所述调节杆的一端分别伸入所述第一连接孔，所述调节杆的另一端分别伸入所述第二连接孔，各个所述第一连接孔到所述标定基管的中心轴线的垂线在所述标定基管轴向的投影不共线；

所述全局标定装置还包括往复移动机构，所述往复移动机构包括底座，所述底座上设有丝杠，所述丝杠的一端设有电机，所述丝杠上套设有丝杠螺母，所述丝杠螺母上设有安装支架，所述安装支架上设有所述标定基管；

S1. 调整各个视觉传感器位置，使各个所述视觉传感器发出的线结构光共面；

S2. 选择其中一个视觉传感器为目标传感器，所述目标传感器中的相机为目标相机，对所述目标相机进行单独标定，得到所述目标相机的内参和外参；

S3. 对剩余视觉传感器中的相机分别与所述目标相机进行两两标定，得到两两相机之间的外参；

所述步骤S2具体为：规定所述往复移动机构的运动方向为X轴方向，随着所述全局标定装置的移动，所述目标相机从至少三个标定球体的某一个特定球体的一端扫描到另一端，标定平均误差小于0.1mm 时，得到所述目标相机的相机内参和相机外参；

所述步骤S3具体为：随着所述全局标定装置的移动，所述目标相机与一个所述相机从最前端的所述标定球体的前边缘扫描到最后端的所述标定球体的后边缘，两相机之间的标定平均误差小于0.2mm时，得到所述相机与所述目标相机之间的旋转矩阵和平移向量；重复步骤S3，直到剩余所述相机分别与所述目标相机完成两两标定。

2.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：所述第一连接孔为螺纹孔，所述调节杆靠近所述第一连接孔的一端设有螺纹，所述第一连接孔与所述调节杆螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：所述第二连接孔为螺纹孔，所述调节杆的另一端设有螺纹，所述调节杆与所述第二连接孔螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：所述第一连接孔为通孔，完全贯穿所述标定基管。

5.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：所述标定基管外表面设有亚光漆。

6.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器全局标定装置的标定方法，其特征在于：所述调节杆外表面设有亚光漆。