[发明专利]室内外导航无缝切换方法及控制系统

说明书

本发明提出了一种室内外导航无缝切换方法及控制系统，该方法包括以下步骤：实时采集场景数据，判断当前是否为疑似场景变化情形；对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，初步判断此时是否场景发生变化，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，确定此时场景发生变化，控制导航切换。通过室内外导航无缝切换方法简单，对场景有变化通过疑似场景变化‑初步判断此时场景发生变化‑确定此时场景发生的步骤实现导航的切换，准确性高，室内外定位导航切换的时间误差小，能有效消除室内外定位切换过程中可能出现的乒乓效应，实现室内外定位导航的无缝平滑过渡，提升用户的体验感。

技术领域

本发明涉及室内外无缝导航领域，具体涉及一种室内外导航无缝切换方法及控制系统。

背景技术

基于全球导航卫星系统(简称GNSS)的室外卫星定位导航系统发展迅速且趋于成熟，近年来随着人们对室内定位导航的需求日益增长，室内定位导航技术也在近几年获得迅速发展，但室内定位导航与室外定位导航一直处于各自独立发展的状态，如何将二者整合实现室内外定位导航的无缝平滑过渡，即室内外导航无缝切换技术成为一个研究热点。

随着智能手机的发展，GNSS卫星导航、蓝牙技术、WiFi、光传感器、气压传感器等传感器已经成为目前市面上智能手机的标配，同时公共WiFi热点的部署越来越密集，这些传感器为通过手机终端来实现室内外导航的无缝切换提供了高效而可靠的技术手段。目前已经有部分研究人员通过某一个单独传感器来分析判断室内、室外场景的变化并实现室内外导航方法的切换，但是可靠性和平滑过渡方面受到限制。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种室内外导航无缝切换方法及控制系统。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种室内外导航无缝切换方法，包括以下步骤：

S1，实时采集场景数据，当该场景数据超出设定的场景数据阈值时，判断当前为疑似场景变化情形，记录当时时刻t1时的场景数据，并执行步骤S2，如果不是疑似场景变化情形，则认为场景未发生变化；

S2，对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，计算差值，得到第一变化值，当第一变化值超出设定变化阈值T时，初步判断此时场景发生变化，并执行步骤S3；当第一变化值不超出设定变化阈值时，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；

S3，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，计算差值，得到第二变化值，当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且超出设定变化阈值T时，确定此时场景发生变化，并执行步骤S5；当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且第二变化值未持续性超出设定变化阈值T时，则判定为疑似场景变化情形，执行步骤S4,当第二变化值与第一变化值变化趋势不一致，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；

S4，采集下一时刻t3的场景数据，按步骤S3中的方法将t3时刻的场景数据与t2时刻的场景数据进行对比验证，直至验证为场景发生变化时，执行步骤S5；

S5，控制导航切换：如果由室内到室外，则将地图更换为室外地图，并且采用卫星定位，如果由室外到室内，则将地图更换为室内地图，并且采用wifi或蓝牙定位。

通过室内外导航无缝切换方法简单，对场景有变化通过疑似场景变化-初步判断此时场景发生变化-确定此时场景发生的步骤实现导航的切换，准确性高，室内外定位导航切换的时间误差小，能有效消除室内外定位切换过程中可能出现的乒乓效应，实现室内外定位导航的无缝平滑过渡，提升用户的体验感。

进一步的，采集的场景数据包括GNSS卫星定位导航信号强度、蓝牙信号强度、WiFi信号强度、光通量、气压值中至少两种场景数据。