[发明专利]一种新型海上搜救无人艇及其搜救方法在审
申请号: | 201810810204.X | 申请日: | 2018-07-23 |
公开(公告)号: | CN109159865A | 公开(公告)日: | 2019-01-08 |
发明(设计)人: | 卢道华;韩彬;权贺;王佳 | 申请(专利权)人: | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
主分类号: | B63C9/02 | 分类号: | B63C9/02;B63C9/08;B63B27/14 |
代理公司: | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人: | 滑春生 |
地址: | 212003 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 搜救 落水 海上 气囊装置 气囊 靠梯 艇体 摄像机 摄像头装置 事故发生 事故现场 自动驾驶 自动识别 牵引绳 上气囊 母船 搜索 下放 船只 驾驶 救援 检测 | ||
1.一种新型海上搜救无人艇,其特征在于:包括无人艇艇体、摄像机、救捞气囊和登靠梯;所述摄像机、救捞气囊和登靠梯均设置在无人艇艇体上;
所述无人艇艇体内设置有信息处理模块,无人艇艇体上设置有用于测量艇体姿态、风速和风向的传感器;
所述无人艇艇体的两侧设置有平衡水箱,所述平衡水箱通过控制泵的进水与出水保持平衡水箱内的蓄水量实现无人艇艇体的平衡;所述摄像机通过门型框架设置在无人艇艇体上且可360°旋转,所述救捞气囊设置在一外壳内,且该包裹着救捞气囊的外壳通过弹射器设置在门型框架上,救捞气囊与门型框架之间设置有可牵引的牵引线;
所述登靠梯通过可伸长滑轨设置在无人艇艇体的一端,登靠梯可沿着滑轨的延伸方向伸出无人艇艇体外侧;
所述信息处理模块与传感器、控制泵、摄像机和弹射器通过信号传输实现数据互换。
2.一种新型海上搜救无人艇的搜救方法,其特征在于:具体方法如下:
S1: 启动无人艇艇上所有设备,无人艇被母船下放到海上,开始启动无人驾驶模式,无人艇在预先设定好的搜索范围内自主航行;
S2:无人艇在自主航行的同时,摄像机可360°自主旋转扫描落水人员,摄像机初步锁定目标后,计算机进行图片处理识别确定落水人员,确定落水人员后定位落水人员的位置坐标;
S3:信息采集模块通过传感器来检测艇体的姿态,海上的风速、风向参数;根据传感器检测的艇体姿态通过信息处理模块来驱动控制泵对艇体两侧的平衡水箱进行注水或者排水来平衡艇体;并通过风速和风向的参数计算出气囊被弹出的初速度;
S4:根据气囊本身的质量轻的特点及风速和弹射距离的影响,气囊初试状态处于外壳中;锁定落水人员后,气囊装置被以一定的初速度弹到落水人员的坐标位置;气囊落到落水人员坐标位置时,外壳解体,气囊被气体瞬间打开,气囊一端由牵引线和艇体连接;
S5:登靠梯在滑轨的控制下伸到水面以下,伸长板伸出;落水人员攀爬到气囊之后,摄像机扫描拍摄检测落水人员是否处于气囊上,判断之后计算机发出信号驱动电机绞车将气囊往无人艇体方向拉回;整个过程中无人艇都一直处于靠近落水人员的定位坐标,双向运动减少了救捞的时间;
S6:气囊被拉回以后,艇体船头设备伸长板缩回,封闭门关闭,阻止无人艇航行时水冲击到艇体载人区;人员体重的增加,艇体发生倾斜,信息采集模块检测到艇体姿态的变换后,艇体两侧平衡水箱通过注水和排水控制维持无人艇体的平衡;
S7:落水人员搜救成功后,无人艇自动驾驶返回母船,船员将落水人员救回船只上。
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