[发明专利]自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统

说明书

在一个实施方式中，接收用于为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求。确定从源道路到目标道路的一个或多个道路路径。道路路径包括在源道路与目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，每个中间道路包括一个或多个中间车道。对于每个道路路径，确定一个或多个车道路径。每个车道路径包括多个车道，多个车道进行组合以经由中间道路的至少一个中间车道将源道路的源车道连接到目标道路的目标车道。使用车道路径来规划从源道路的源车道到目标道路的目标车道的轨迹，以根据轨迹驾驶ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的路线引导系统。

背景技术

以自动驾驶模式运行（例如，无人驾驶）的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

与全球定位系统类似的路线制定提供了指示自动驾驶车辆的总的方向的总体水平的引导。传统的路线制定在搜索最佳路线方面缺少效率和灵活性。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法可包括：接收为自动驾驶车辆（ADV）制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均可具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。

本公开的另一方面提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，所述操作可包括：接收为自动驾驶车辆（ADV）制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均可具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。

本公开的又一方面提供了一种数据处理系统，其包括处理器以及存储器。存储器联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：接收为自动驾驶车辆（ADV）制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关，响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径可包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均可包括一个或多个中间车道，对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道，以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述ADV。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的附图标记指代相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。