[发明专利]一种光伏清洁机器人行走系统和方法

说明书

一种光伏清洁机器人行走系统和方法，用于驱动清扫主体行走，其包括第一行走机构、第二行走机构和第三行走机构，该第一行走机构和第二行走机构分别位于清扫主体两端，该第三行走机构位于清扫主体中部，该第一行走机构设有行走轮组，该第一行走机构还设有主动挂轮组，主动挂轮组设有两挂轮和单向挂轮驱动组，该单向挂轮驱动组与两挂轮相连以驱动其中一挂轮转动。本发明能提高清扫主体侧部的行走越障能力，降低现场安装调整要求，行走平顺、可靠。

技术领域

本发明涉及光伏清洁机器人领域，特别是一种光伏清洁机器人行走系统和方法。

背景技术

目前，随着光伏发电行业的高速发展，光伏发电产业以其环保、能源质量高等优点，已成为国内外发电行业的一种新的趋势，但由于光伏发电所用的光伏板通常安装在室外，而室外的扬尘、雾霾、雨水、鸟粪等都会对光伏板面造成污染和覆盖，从而极大的影响光伏组件的转换效率，因此，需要定期对光伏组件的光伏板面进行清扫。

现有的光伏清洁机器人，其主要包括清扫主体、第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构等，该清扫主体主要包括支撑框架、清扫辊刷及用于驱动清扫辊刷的毛刷驱动电机等。其第三行走机构位于清扫主体中部，第一行走机构和第二行走机构分别设置于清扫主体两端，并分别设有行走轮和挂轮，行走轮由电机驱动沿光伏板表面行走，沿光伏板侧面行走的挂轮无驱动，导致当安装光伏板上端面错差较大时，清扫机器人无法正常通过。

当挂轮也通过电机驱动，由于行走轮和挂轮负载不同，导致电机输出转速也会存在差异，导致清洁机器人行走时会出现上下端不一致，即产生偏转。

另外，光伏板安装时，同一列光伏板存在平面落差，现有清洁机器人通过三组行走轮固定支撑行走，这样会导致出现有一组行走轮悬空情况出现，且现有清洁机器人无法保证挂轮沿着光伏板上端面行走不脱出。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种提高行走平顺性的一种光伏清洁机器人行走系统。

本发明采用如下技术方案：

一种光伏清洁机器人行走系统，用于驱动清扫主体行走，其包括第一行走机构、第二行走机构和第三行走机构，该第一行走机构和第二行走机构分别位于清扫主体两端，该第三行走机构位于清扫主体中部，该第一行走机构设有行走轮组，特征在于：该第一行走机构还设有主动挂轮组，主动挂轮组设有两挂轮和单向挂轮驱动组，该单向挂轮驱动组与两挂轮相连以驱动其中一挂轮转动。

优选的，所述单向挂轮驱动组包括电机、传动单元和单向离合器，该传动单元与电机输出轴相连并设有转轴，该单向离合器安装于挂轮和该转轴之间以实现单向传动。

优选的，所述传动单元为涡轮蜗杆传动单元或齿轮组传动单元或齿轮链条传动单元。

优选的，所述第三行走机构包括从动轮组和浮动支撑组，该浮动支撑组连接于从动轮组和所述清扫主体之间以实现浮动支撑。

优选的，所述浮动支撑组包括摆臂和弹性件，该摆臂一端与所述从动轮组的连接轴固定连接，另一端与所述清扫主体可转动连接，该弹性件张顶于摆臂和清扫主体之间。

优选的，所述浮动支撑组还包括限位缓冲件，该限位缓冲件固定于所述清扫主体上且位于所述摆臂正上方。

优选的，所述第一行走机构还包括防脱轮，该防脱轮转轴与所述行走轮转轴平行，且位于所述主动挂轮组外侧。

优选的，所述第二行走机构包括行走轮组和从动挂轮组，该行走轮组的转轴与从动轮组的转轴垂直。

优选的，所述行走轮组包括行走轮、传动单元和主电机，该传动单元连接于行走轮和主电机输出轴之间。