[发明专利]一种光伏清洁机器人行走系统和方法

权利要求书

1.一种光伏清洁机器人行走系统，用于驱动清扫主体行走，其包括第一行走机构、第二行走机构和第三行走机构，该第一行走机构和第二行走机构分别位于清扫主体两端，该第三行走机构位于清扫主体中部，该第一行走机构设有行走轮组，特征在于：该第一行走机构还设有主动挂轮组，主动挂轮组设有两挂轮和单向挂轮驱动组，该单向挂轮驱动组与两挂轮相连以驱动其中一挂轮转动。

2.如权利要求1所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述单向挂轮驱动组包括电机、传动单元和单向离合器，该传动单元与电机输出轴相连并设有转轴，该单向离合器安装于挂轮和该转轴之间以实现单向传动。

3.如权利要求2所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述传动单元为涡轮蜗杆传动单元或齿轮组传动单元或齿轮链条传动单元。

4.如权利要求1所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述第三行走机构包括从动轮组和浮动支撑组，该浮动支撑组连接于从动轮组和所述清扫主体之间以实现浮动支撑。

5.如权利要求4所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述浮动支撑组包括摆臂和弹性件，该摆臂一端与所述从动轮组的连接轴固定连接，另一端与所述清扫主体可转动连接，该弹性件张顶于摆臂和清扫主体之间。

6.如权利要求5所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述浮动支撑组还包括限位缓冲件，该限位缓冲件固定于所述清扫主体上且位于所述摆臂正上方。

7.如权利要求1所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述第一行走机构还包括防脱轮，该防脱轮转轴与所述行走轮转轴平行，且位于所述主动挂轮组外侧。

8.如权利要求1所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述第二行走机构包括行走轮组和从动挂轮组，该行走轮组的转轴与从动轮组的转轴垂直。

9.如权利要求1或8所述的一种光伏清洁机器人行走系统，其特征在于：所述行走轮组包括行走轮、传动单元和主电机，该传动单元连接于行走轮和主电机输出轴之间。

10.一种光伏清洁机器人行走方法，其特征在于：在第一行走机构设置设置主动挂轮组，其采用单向挂轮驱动组连接两挂轮以驱动其中一挂轮转动；第一行走机构和第二行走机构的行走轮组、主动挂轮组启动带动清扫主体向右或向左行走时，单向挂轮驱动组驱动左侧或右侧的挂轮转动，右侧或左侧挂轮空转，当清扫主机向左或向右偏转，则左侧或右侧挂轮脱离清扫主机对应侧，右侧或左侧挂轮维持空转，从而确保清扫主机行走平顺。