[发明专利]一种多功能全地形仿生机器人的行走装置

说明书

本发明公开了一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，包括箱体，箱体的正面两侧和背面两侧对称设有大腿支架，大腿支架末端旋转连接有小腿支架，小腿支架末端旋转连接有足盘，大腿支架与小腿支架之间设有电动伸缩杆，电动伸缩杆与大腿支架旋转连接，电动伸缩杆的伸缩杆与小腿支架旋转连接，足盘上端固定有足部拓展装置，箱体一端安装有多个照明灯，本发明通过腿部转动电机的驱动，使得腿部驱动电机带动大腿支架小范围转动，达到腿部能够微调的目的，使腿部更灵活，更能适应复杂路况，通过展开足盘两侧的副足盘，增加了着地面积，对沙子之类的较软的地面起到有效支撑的作用，行走更方便。

技术领域

本发明涉及放生机器人领域，具体涉及一种多功能全地形仿生机器人的行走装置。

背景技术

轮子或履带移动方式在移动机器人中已经普遍应用,但是在适应地形的能力上都有各自的局限性，因此出现了依照仿生学原理设计出一种具有较好适应性的足式移动机器人，其运动适应能力完全超过我们的想象，由于人类对于动物的研究也达到了一定的高度，仿生的机器人也越来越多，更侧重于机器人的控制以及对动物的步态分析的准确性，从而完成高难度的工作和适应复杂地面环境，仿生学控制原理关键是对于各个关节控制的协调性，如何使各个运动和整个机构运动协调统一，这是我们人类一直的追求。

随着社会的进步，仿生机器人在人们的生活中应用更广泛，智能化程度更高，目前国内外市场上仿生机器人的行走装置，在行走时不能够对复杂路面进行微调，不够灵活，易摔倒，足部与地面的接触面积小，当走在沙子之类的较软的地面上时，会陷进去而出不来，影响正常行走，在前方遇到突发情况时，不能及时的转换到另一个方向上，一种多功能全地形仿生机器人的行走装置的研制迫在眉睫。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，以解决上述背景技术中提出的在行走时不能够对复杂路面进行微调，不够灵活，易摔倒，足部与地面的接触面积小，当走在沙子之类的较软的地面上时，会陷进去而出不来，影响正常行走，在前方遇到突发情况时，不能及时的转换到另一个方向上。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，包括箱体，所述箱体的正面两侧和背面两侧对称设有大腿支架，所述大腿支架末端旋转连接有小腿支架，所述小腿支架末端旋转连接有足盘，所述大腿支架与小腿支架之间设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与大腿支架旋转连接，所述电动伸缩杆的伸缩杆与小腿支架旋转连接，所述足盘上端固定有足部拓展装置，所述箱体一端安装有多个照明灯。

进一步的，优选的，所述箱体与大腿支架相对的一面设有方形通孔，所述大腿支架通过穿过方形通孔的驱动轴与腿部驱动电机连接，所述腿部驱动电机通过铰接座与箱体下壁的上端旋转连接，两个腿部驱动电机之间设有与箱体下壁上端固定的传动装置，所述传动装置通过传动杆与腿部驱动电机连接，所述传动装置上连接有腿部转动电机。

进一步的，优选的，所述足部拓展装置还包括壳体，所述壳体两端设有开口，所述壳体上端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴穿过壳体上壁并固定有丝杠，所述丝杠下端与足盘旋转连接，所述丝杠上套有丝杠螺母并与其螺纹连接。

进一步的，优选的，所述丝杠螺母两端穿过开口并铰接有支杆，所述支杆下端铰接有燕尾块，所述燕尾块侧端设有与足盘旋转连接的副足盘，所述副足盘与燕尾块相对的面上设有燕尾槽，所述燕尾块在燕尾槽内并与其滑动连接，所述足盘和副足盘的底端均设有防滑层。

进一步的，优选的，所述箱体下端贴合设有折叠伸缩支架，所述折叠伸缩支架还包括第一横板和第二横板，所述第一横板和第二横板之间旋转连接有多个相互交错且旋转连接的第一折叠杆和第二折叠杆。