[发明专利]一种多功能全地形仿生机器人的行走装置

权利要求书

1.一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）的正面两侧和背面两侧对称设有大腿支架（5），所述大腿支架（5）末端旋转连接有小腿支架（6），所述小腿支架（6）末端旋转连接有足盘（7），所述大腿支架（5）与小腿支架（6）之间设有电动伸缩杆（8），所述电动伸缩杆（8）与大腿支架（5）旋转连接，所述电动伸缩杆（8）的伸缩杆与小腿支架（6）旋转连接，所述足盘（7）上端固定有足部拓展装置（9），所述箱体（1）一端安装有多个照明灯（28）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述箱体（1）与大腿支架（5）相对的一面设有方形通孔（1-1），所述大腿支架（5）通过穿过方形通孔（1-1）的驱动轴（4）与腿部驱动电机（2）连接，所述腿部驱动电机（2）通过铰接座（3）与箱体（1）下壁的上端旋转连接，两个腿部驱动电机（2）之间设有与箱体（1）下壁上端固定的传动装置（17），所述传动装置（17）通过传动杆（18）与腿部驱动电机（2）连接，所述传动装置（17）上连接有腿部转动电机（19）。

3.根据权利要求1所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述足部拓展装置（9）还包括壳体（10），所述壳体（10）两端设有开口（10-1），所述壳体（10）上端固定有伺服电机（11），所述伺服电机（11）的输出轴穿过壳体（10）上壁并固定有丝杠（12），所述丝杠（12）下端与足盘（7）旋转连接，所述丝杠（12）上套有丝杠螺母（13）并与其螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述丝杠螺母（13）两端穿过开口（10-1）并铰接有支杆（14），所述支杆（14）下端铰接有燕尾块（15），所述燕尾块（15）侧端设有与足盘（7）旋转连接的副足盘（16），所述副足盘（16）与燕尾块（15）相对的面上设有燕尾槽（16-1），所述燕尾块（15）在燕尾槽（16-1）内并与其滑动连接，所述足盘（7）和副足盘（16）的底端均设有防滑层。

5.根据权利要求1所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述箱体（1）下端贴合设有折叠伸缩支架（20），所述折叠伸缩支架（20）还包括第一横板（21）和第二横板（22），所述第一横板（21）和第二横板（22）之间旋转连接有多个相互交错且旋转连接的第一折叠杆（23）和第二折叠杆（24）。

6.根据权利要求1所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述箱体（1）下端固定有环形滑块（26），所述环形滑块（26）的截面为倒“T”型，所述第一横板（21）上端设有与环形滑块（26）相匹配的环形滑槽（21-1），所述环形滑块（26）在环形滑槽（21-1）内并与其滑动连接，所述第一横板（21）下端固定有旋转驱动电机（25），所述旋转驱动电机（25）的输出轴穿过第一横板（21）并与箱体（1）固定，所述箱体（1）下壁上端固定有与折叠伸缩支架（20）连接的折叠伸缩支架驱动装置（27）。

7.根据权利要求1所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述箱体（1）的两侧、正面和背面分别固定有多个避障传感器（29），所述箱体（1）下壁上端固定有传感器控制装置（30）、总控制器（31）和蓄电池（32），所述避障传感器（29）与传感器控制装置（30）电性连接，所述传感器控制装置（30）与总控制器（31）电性连接。

8.根据权利要求7所述的一种多功能全地形仿生机器人的行走装置，其特征在于：所述总控制器（31）分别与腿部驱动电机（2）、电动伸缩杆（8）、伺服电机（11）、腿部转动电机（19）、旋转驱动电机（25）、折叠伸缩支架驱动装置（27）和照明灯（28）电性连接，所述蓄电池（32）分别与腿部驱动电机（2）、电动伸缩杆（8）、伺服电机（11）、腿部转动电机（19）、旋转驱动电机（25）、折叠伸缩支架驱动装置（27）和照明灯（28）电性连接。