[发明专利]可更换末端器械的从操作设备

说明书

本发明涉及一种可更换末端器械的从操作设备，具有依次连接的动力机构、连接机构、操作臂，所述动力机构通过所述连接机构驱动操作臂，所述操作臂包括：连接组件、驱动组件及末端器械，末端器械与所述连接组件相连接，包括夹持部及与所述夹持部连接的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件与所述驱动组件连接，以驱动所述夹持部配合夹持，并且所述夹持驱动组件与所述驱动组件可拆卸连接。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括依次连接的动力机构、连接机构及操作臂，动力机构通过连接机构驱动操作臂，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前的从操作设备当需要更换操作臂上的末端手术工具时，需更换整个操作臂，令更换程序复杂，且延长了手术时间。

发明内容

基于此，有必要提供一种容易更换末端手术工具的从操作设备。

一种可更换末端器械的从操作设备，具有依次连接的动力机构、连接机构、操作臂，所述动力机构通过所述连接机构驱动操作臂，所述操作臂包括：

连接组件；

驱动组件；

末端器械，与所述连接组件相连接，包括夹持部及与所述夹持部连接的夹持驱动组件，所述夹持驱动组件与所述驱动组件连接，以驱动所述夹持部配合夹持，并且所述夹持驱动组件与所述驱动组件可拆卸连接。

附图说明

图1为本发明手术机器人一实施例的结构示意图；

图2为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图3为本发明从操作设备一实施例的局部示意图；

图4为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图5为图4所示操作臂的局部爆炸图；

图6为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图7为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图8为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图9为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图10为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图11为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图12为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图；

图13为本发明操作臂一实施例的局部结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。