[发明专利]一种并联多自由度空化器

权利要求书

1.一种并联多自由度空化器，其特征在于：所述的空化器包括第一半圆盘(1-1)、第二半圆盘(1-2)；长轴(2)；第一连接结构(3-1)、第二连接结构(3-2)；第一短轴(4-1)、第二短轴(4-2)；第一十字轴(5-1)、第二十字轴(5-2)、第三十字轴(5-3)、第四十字轴(5-4)、第五十字轴(5-5)、第六十字轴(5-6)；第一推杆(6-1)、第二推杆(6-2)、第三推杆(6-3)、第四推杆(6-4)；第五推杆(7-1)、第六推杆(7-2)、第七推杆(7-3)、第八推杆(7-4)；空化器尾部(8)，空化器尾部(8)和航行器(9)相连；所述的第一半圆盘(1-1)和第二半圆盘(1-2)之间通过长轴(2 )连接，连接方式为通过长轴(2)相铰接；

所述的第一半圆盘(1-1)、第二半圆盘(1-2)与空化器尾部(8)之间，通过第一连接结构(3-1)、第二连接结构(3-2)、第一短轴(4-1)、第二短轴(4-2)、第一十字轴(5-1)、第二十字轴(5-2)、第三十字轴(5-3)、第四十字轴(5-4)、第五十字轴(5-5)、第六十字轴(5-6)、第一推杆(6-1)、第二推杆(6-2)、第三推杆(6-3)、第四推杆(6-4)、第五推杆(7-1)、第六推杆(7-2)、第七推杆(7-3)、第八推杆(7-4)相连接，其中第一连接结构(3-1)、第二连接结构(3-2)、第一短轴(4-1)、第二短轴(4-2)、第一十字轴(5-1)、第二十字轴(5-2)的上端与第一半圆盘(1-1)和第二半圆盘(1-2)的下部分相连；第五推杆(7-1)、第六推杆(7-2)、第七推杆(7-3)、第八推杆(7-4)分别位于第一推杆(6-1)、第二推杆(6-2)、第三推杆(6-3)、第四推杆(6-4)的正下方且第五推杆(7-1)、第六推杆(7-2)、第七推杆(7-3)、第八推杆(7-4)的上端分别与第一推杆(6-1)、第二推杆(6-2)、第三推杆(6-3)、第四推杆(6-4)的下端相连接，第五推杆(7-1)、第六推杆(7-2)、第七推杆(7-3)、第八推杆(7-4)的下端分别与第三十字轴(5-3)、第四十字轴(5-4)、第五十字轴(5-5)、第六十字轴(5-6)的上端相连接，第三十字轴(5-3)、第四十字轴(5-4)、第五十字轴(5-5)、第六十字轴(5-6)的下端和空化器尾部(8)相连接。