[发明专利]割草机及其控制方法

说明书

本发明涉及一种割草机及其控制方法，该割草机控制方法包括：获取第一边界信号，所述第一边界信号为边界线生成的磁场信号；获取第二边界信号，所述第二边界信号为草地传感器探测到的指示割草机下方或移动方向的前方为草地或非草地的信号；根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述割草机与工作区域的边界的位置关系；根据所述割草机与工作区域的边界的位置关系控制所述割草机移动。该割草机的控制方法，通过多种方式获取草坪边界信号，相较于传统技术中只能通过布边界线界定边界线的方法，更加方便，适用环境更广。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，特别是涉及割草机及其控制方法。

背景技术

智能割草机能够自主完成修剪草坪的工作，无须人为直接控制和操作，大幅度降低人工操作，是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护的工具。

传统的智能割草机，其通常采用设置边界线的办法来界定割草机的工作区域。割草机工作过程中，自动识别已设置好的边界线，从而在边界线内部工作。

申请人在实现传统技术的过程中发现：传统的智能割草机工作时，布边界线较为繁琐。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术存在的问题，提供一种割草机及其控制方法。

一种割草机的控制方法，包括如下步骤：获取第一边界信号，所述第一边界信号为边界线生成的磁场信号；获取第二边界信号，所述第二边界信号为草地传感器探测到的指示割草机下方或移动方向的前方为草地或非草地的信号；根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述割草机与工作区域的边界的位置关系；根据所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系控制所述割草机移动。

上述割草机的控制方法，通过两种方式获取草坪的边界信号，并根据任意一个边界信号确定割草机与工作区域的边界的位置关系，从而根据该位置关系控制割草机移动。该割草机的控制方法，通过多种方式获取草坪边界信号，相较于传统技术中只能通过布边界线界定边界线的方法，更加方便，适用环境更广。

在其中一个实施例中，所述割草机的控制方法，所述获取设置于所述草坪边界处的边界线的磁场信号之前，还包括：在所述草坪边界处设置草坪边界线；向所述草坪边界线内通入电流，以产生磁场。

在其中一个实施例中，所述割草机的控制方法，所述根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述割草机与工作区域的边界的位置关系，包括：当获取到第一边界信号时，根据所述第一边界信号确定所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系；当未获取到第一边界信号时，根据所述第二边界信号得到所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系。

上述实施例中的割草机的控制方法，可以通过获取边界线的磁场信息的方式确定割草机与工作区域的边界的位置关系，也可以通过草地传感器探测到的指示割草机下方或移动方向前方为草地或非草地的信号，来判断割草机与工作区域的位置关系，较传统技术中智能通过布置边界线并获取边界线的磁场信息的方式确定割草机的位置的方法更加方便，且使用环境更多。

在其中一个实施例中，所述割草机的控制方法，所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系包括：所述自动割草机位于所述工作区域的边界内，或所述自动割草机的至少部分位于所述工作区域的边界外。

在其中一个实施例中，所述割草机的控制方法，所述根据所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系控制所述割草机移动，包括：当所述割草机位于所述工作区域的边界内，控制所述割草机向前移动；当所述割草机的至少部分位于所述工作区域的边界外，控制所述割草机转向或后退，以使所述割草机进入所述工作区域的边界内。

上述割草机的控制方法，当割草机位于工作区域的边界外时，控制割草机转向或倒退，可以确保割草机在工作区域内工作。