[发明专利]割草机及其控制方法

权利要求书

1.一种割草机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取第一边界信号，所述第一边界信号为边界线生成的磁场信号；

获取第二边界信号，所述第二边界信号为草地传感器探测到的指示割草机下方或移动方向的前方为草地或非草地的信号；

根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述割草机与工作区域的边界的位置关系；

根据所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系控制所述割草机移动。

2.根据权利要求1所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述获取边界线生成的磁场信号之前，还包括：

在所述草坪边界处设置草坪边界线；

向所述草坪边界线内通入电流，以产生磁场。

3.根据权利要求1所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述割草机与工作区域的边界的位置关系，包括：

当获取到第一边界信号时，根据所述第一边界信号确定所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系；

当未获取到第一边界信号时，根据所述第二边界信号得到所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系。

4.根据权利要求3所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系包括：所述自动割草机位于所述工作区域的边界内，或所述自动割草机的至少部分位于所述工作区域的边界外。

5.根据权利要求1或4所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述根据所述割草机与所述工作区域的边界的位置关系控制所述割草机移动，包括：

当所述割草机位于所述工作区域的边界内，控制所述割草机向前移动；

当所述割草机的至少部分位于所述工作区域的边界外，控制所述割草机转向或后退，以使所述割草机进入所述工作区域的边界内。

6.一种自动割草机，在至少部分由边界线限定的工作区域内行走和工作，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一边界信号，所述第一边界信号为边界线生成的磁场信号；

第二获取模块，用于获取第二边界信号；所述第二获取模块包括草地传感器，所述第二边界信号为草地传感器探测到的指示割草机下方或移动方向的前方为草地或非草地的信号；

控制模块，用于根据所述第一边界信号或所述第二边界信号确定所述自动割草机与所述工作区域的边界的位置关系，并根据所述自动割草机与所述工作区域的边界的位置关系控制所述自动割草机的移动。

7.根据权利要求6所述的自动割草机，其特征在于，所述控制模块被配置为：

当第一获取模块获取到所述第一边界信号时，根据所述第一边界信号判断自动割草机与工作区域的边界的位置关系；

当第一获取模块未获取到所述第一边界信号时，根据所述第二边界信号判断自动割草机与工作区域的边界的位置关系。

8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述自动割草机与工作区域的边界的位置关系包括：所述自动割草机位于所述工作区域的边界内，或至少部分位于所述工作区域的边界外。

9.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，当控制模块判断自动割草机至少部分位于工作区域的边界外时，控制自动割草机转向或后退，以驶离边界。

10.根据权利要求6所述的割草机，其特征在于，所述获取模块包括边界线识别传感器，以获取设置于所述草坪边界处的边界线的磁场信号。

11.根据权利要求6所述的割草机，其特征在于，所述草地传感器根据接触环境产生电流信号，以使所述控制模块根据所述电流信号确定所述割草机的下方或移动方向的前方为草地或非草地。