[发明专利]道路通行方法、相关装置及计算机可读存储设备

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质，该道路通行方法包括：对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；确定每个分区的障碍物的信息；根据每个分区的障碍物的信息，确定每个分区各自的预警等级；根据每个分区的所述预警等级，确定通过该道路的决策建议。本申请中对图像数据进行分区，确定每个分区的预警等级，使得根据预警等级确定的决策建议可靠度更高，提升出行安全。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在导盲、机器人和自动驾驶等领域，随着机器人技术及无人驾驶技术的发展，道路交通预警成为极为重要的技术，道路交通预警技术为可自主导航机器人及路径规划机器人提供重要的技术支持。

发明人在研究现有技术的过程中发现，传统的道路预警方法仅是对前方的障碍进行简单的判断，如，前方是否有障碍物，这种道路预警方法是对道路情况进行粗略的估计，机器人或检测设备无法获取到详细的道路信息，如，前方障碍物的体积，前方障碍物是否影响通行等，现有的道路预警方法因不能提供更为详细的障碍物的信息，需要用户自主探索可通行的方向，对于导航等应用造成不便。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种道路通行方法、相关装置及计算机可读存储介质，用以解决上述的技术问题。

本申请的一个实施例提供了道路通行方法，其中，包括：

对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；

确定每个分区的障碍物的信息；

根据每个分区的障碍物的信息，确定每个分区各自的预警等级；

根据每个分区的预警等级，确定通过该道路的决策建议。

本申请的一个实施例还提供了一种道路通行装置，其中，包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块；

获取模块，用于对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；

第一确定模块，用于确定每个分区的障碍物的信息；

第二确定模块，用于根据每个分区的障碍物的信息，确定每个分区各自的预警等级；

第三确定模块，用于根据每个分区的预警等级，确定通过该道路的决策建议。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的道路通行方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的道路通行方法。

相对于现有技术而言，将获取的道路的图像数据进行分区，检测每个分区中的障碍物信息，从而能够更准确的确定出道路图像数据中障碍物的位置信息，能够获取更为详细的道路信息，根据每个分区的障碍物的信息确定每个分区的预警等级，并根据预警等级确定出决策建议，使得确定的决策建议可靠度更高，提升出行安全性。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中道路通行方法的流程图；