[发明专利]道路通行方法、相关装置及计算机可读存储设备

权利要求书

1.一种道路通行方法，其中，包括：

对获取的道路的图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；

确定每个所述分区的障碍物的信息；

根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级；

根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议；

其中，所述根据每个所述分区的障碍物的信息确定每个所述分区各自的预警等级，包括：

根据每个所述分区中包括的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的权重；

根据每个所述分区各自的权重确定每个所述分区各自的预警等级；

所述根据每个所述分区中包括的障碍物，确定每个所述分区各自的权重，具体包括：

计算包括所述障碍物的分区中所述障碍物的几何不变矩；

根据所述几何不变矩和所有所述分区的面积之和计算所述障碍物的权重。

2.根据权利要求1所述的道路通行方法，其中，所述确定每个所述分区的障碍物的信息，包括：

检测每个所述分区的障碍物并确定出包括所述障碍物的分区。

3.根据权利要求1所述的道路通行方法，其中，所述根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议，具体包括：

分别计算每个所述分区的梯度值，其中，所述梯度值根据所述分区中所述权重和所述分区的相邻分区的权重计算；

确定所有所述分区中最大的所述梯度值；

根据所述最大的所述梯度值确定通过所述道路的决策建议。

4.根据权利要求3所述的道路通行方法，其中，所述决策建议包括最佳通行方向；

根据所述最大的所述梯度值确定通过所述道路的决策建议，包括：

将所述最大的梯度值的方向作为所述决策建议中的最佳通行方向。

5.根据权利要求3或4所述的道路通行方法，其中，分别计算每个所述分区的梯度值，包括：

对于任意一个所述分区，根据所述分区横向指定方向上相邻的分区的权重与所述分区的权重，计算所述分区横向的梯度值，根据纵向指定方向上相邻的分区的权重与所述分区的权重计算所述分区纵向的梯度值，根据所述分区横向梯度值和所述分区纵向梯度值，确定所述分区的梯度值。

6.根据权利要求5所述的道路通行方法，其中，根据所述分区横向梯度值和所述分区纵向梯度值，确定所述分区的梯度值，包括：

计算所述分区横向梯度值和所述分区纵向梯度值的矢量和，将所得的结果作为所述分区的梯度值。

7.根据权利要求1或6所述的道路通行方法，其中，所述权重与所述预警等级成正比。

8.根据权利要求1、2、3或4所述的道路通行方法，其中，在根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议之后，所述道路通行方法还包括：

根据所述决策建议发出预警信号，其中所述预警信号包括所述决策建议。

9.根据权利要求1所述的道路通行方法，其中，所述预警信号还包括：分区数量、预警等级。

10.根据权利要求1、2、3或4所述的道路通行方法，其中，

所述预警信号的形式包括：语音信号、振动信号、指令信号或光线信号。