[发明专利]一种取借阅图书的方法

说明书

本发明公开了一种取借阅图书的方法，包括以下步骤：一、建立图书数据库及贴二维码标签；二、图书位置的获取；三、图书室地图构建及获取目标书架的位置；四、图书抓取机器人移动至目标书架；五、目标图书抓取点的获取；六、图书的抓取。本发明步骤简单，设计合理，实现自主行走和图书的准确定位，能够准确的抓取借阅图书，减少图书管理者劳动强度，实用性强。

技术领域

本发明属于图书抓取技术领域，尤其是涉及一种取借阅图书的方法。

背景技术

目前国内图书馆中一般是人工将图书进行取存，随着人工智能和机器人，逐步出现了图书抓取机器人，但是目前图书抓取抓取机器人在抓取图书时还存在一些问题：

第一，图书抓取机器人导航系统过于简单，导航过程中需要地面上的引导线和标识码的帮助，导航效率低。

第二、图书抓取机器人的避障完全依靠放置在平板上的摄像头不停拍照来识别前方路况来实现，可靠度较低，容易出事故。

第三，图书抓取机器人抓取图书时，不能够精确抓取。

因此，现如今缺少一种步骤简单，设计合理的图书取借阅图书的方法，实现自主行走和图书的准确定位，能够准确的抓取图书，减少图书管理者劳动强度，实用性强。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种取借阅图书的方法，其步骤简单，设计合理，实现自主行走和图书的准确定位，能够准确的抓取图书，减少图书管理者劳动强度，实用性强。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种取借阅图书的方法，该方法所采用的装置包括控制模块、用于抓取图书的机械手机构和供所述机械手机构安装的车体机构，所述机械手机构包括基座、与基座转动连接的肩部、与肩部转动连接的肘部、与肘部转动连接的腕部和设置在腕部上的手抓，所述控制模块包括主控器以及与主控器相接的无线通信模块和第一数据存储器，所述车体机构包括车体和对所述车体进行驱动的车体驱动机构，所述主控器的输入端接有激光雷达、第一按键输入模块、编码器、双目摄像头和二维码识别模块，所述主控器的输出端接有基座舵机、肩部舵机、肘部舵机、腕部舵机和手抓舵机，所述基座舵机、肩部舵机、肘部舵机、腕部舵机和手抓舵机分别与基座、肩部、肘部、腕部和手抓传动连接，所述车体驱动机构包括车体电机驱动器和与所述车体电机驱动器输出端相接的车体电机，所述车体电机驱动器的输入端与主控器的输出端相接，所述车体电机与所述车体传动连接，所述主控器通过无线通信模块与供借阅者查询的借阅终端无线连接，所述借阅终端包括计算机以及与计算机相接的第二数据存储器和第二参数输入模块，所述主控器通过无线通信模块与计算机无线连接，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、建立图书数据库及贴二维码标签：建立图书数据库，图书数据库包括名称、类号、出版社和图书位置，所述图书位置包括书架号、书架层号和所在书架层自左到右的顺号，并通过第二按键输入模块输入所述图书数据库至计算机，计算机将所述图书数据库存储在第二数据存储器内；同时，在图书上贴二维码标签，且所述二维码标签包含的信息与所述图书数据库的信息相同；

步骤二、图书位置的获取：

借阅者借阅图书时，通过第二按键输入模块输入借阅者的需求信息，所述需求信息包括名称和出版社，计算机调取图书查询模块，所述图书查询模块在所述图书数据库中查询，得到借阅图书的图书位置，之后，计算机将所述借阅图书的图书位置通过无线通信模块发送至主控器，主控器获得借阅图书的图书位置；其中，所述借阅图书的图书位置包括借阅图书所在书架号、借阅图书所在书架层号和借阅图书所在书架层自左到右的顺号；

步骤三、图书室地图构建及获取目标书架的位置：