[发明专利]车辆控制方法及装置

说明书

本发明是关于一种车辆控制方法及装置，属于汽车主动安全领域，该车辆控制方法包括：采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，目标位置信息包括车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，车道中心线为车辆两侧的车道线的中心线；确定目标位置信息对应的目标控制参数，目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；采用目标控制参数对车辆的行驶进行控制，解决了控制方式较复杂，且控制成本较高的问题，达到了简化控制方式，降低控制成本的效果，用于车辆控制。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，计算机技术、现代传感技术和人工智能技术等逐渐应用到了汽车领域中，具有环境感知、路径规划、辅助驾驶等功能的智能车辆应运而生。通过对智能车辆进行控制，可以使智能车辆自动按照预先制定的行驶路径安全行驶。

相关技术中，通常是采用摄像机实时检测车辆两侧的车道线，再采用相应的控制算法控制车辆与车道线的距离，进而完成对车辆的控制。

然而上述方式采用的控制算法较复杂，且执行控制算法需要采用运算能力较强的图形处理器等设备，控制方式较复杂，且控制成本较高。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，可以解决相关技术中控制方式较复杂，且控制成本较高的问题。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

采用实时动态载波相位差分定位方式获取车辆行驶的目标位置信息，所述目标位置信息包括所述车辆相对于车道中心线的侧向偏差值和角度偏差值，所述车道中心线为所述车辆两侧的车道线的中心线；

确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，所述目标控制参数包括用于控制方向盘的转动参数；

采用所述目标控制参数对所述车辆的行驶进行控制。

可选的，所述确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，包括：

查询预设的第一对应关系中是否存在所述目标位置信息对应的控制参数，所述第一对应关系用于记录位置信息和控制参数的对应关系，每个位置信息对应多个控制参数，所述多个控制参数中每个控制参数具有评分数据；

当所述第一对应关系中存在所述目标位置信息对应的控制参数时，将所述目标位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述确定所述目标位置信息对应的目标控制参数，包括：

按照预设数据格式将所述目标位置信息中的侧向偏差值和角度偏差值转换为目标输入数据；

查询预设的第二对应关系中是否存在所述目标输入数据对应的评分数据，所述第二对应关系用于记录输入数据和评分数据的对应关系，每个输入数据对应多个评分数据；

当所述第二对应关系中存在所述目标输入数据对应的评分数据时，将所述目标输入数据对应的多个评分数据中最大的评分数据确定为目标评分数据；

从预设的第三对应关系中获取所述目标评分数据对应的控制参数，所述第三对应关系用于记录评分数据和控制参数的对应关系；

将所述目标评分数据对应的控制参数确定为所述目标控制参数。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一对应关系中不存在所述目标位置信息对应的控制参数时，从所述第一对应关系中获取第一位置信息对应的控制参数，所述第一位置信息中的角度偏差值与所述目标位置信息中的角度偏差值的差值的绝对值最小；

将所述第一位置信息对应的多个控制参数中评分数据最大的控制参数确定为所述目标控制参数；