[发明专利]一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置

说明书

本发明涉及一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，本发明为了解决传统迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且非迎宾状态下不能从事其他工作的问题，所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB‑LED8×16点阵表情板和语音装置，所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和超声波传感器组成，所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，STM32F103芯片作为控制系统的主芯片与RGB‑LED8×16点阵表情板、语音装置、触碰传感器、超声波传感器、无刷直流减速电机和无刷直流电机控制连接，可实现迎宾清扫机器人超静音行走、自主避障、语音播报和地面清洁的功能。

技术领域

本发明公开一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置。

背景技术

现如今市面上的大多数迎宾机器人在迎宾过程中行走装置噪声较大，且在非迎宾状态下不能完成其他工作，从世界卫生组织发布的最新报告可看出，噪音污染已经成为仅次于空气污染之后威胁公民健康的隐患，传统的迎宾机器人行走装置噪声较大甚至掩盖了机器人的欢迎内容等语音播报，效果不理想，用户体验感较差，且迎宾机器人一般用于人流量较大的公共场所，在大厅门口位置进行迎宾指引工作，针对下雨下雪的天气环境下，虽然在大型商场等场所门口设置有防滑地垫且有保洁人员打扫，但是由于人流量较大需要持续清洁，本发明针对上述两类问题公布了一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，所述迎宾清扫机器人装置在迎宾工作的同时具有一定范围的清扫能力，这不但可以让商场或者企业减少在迎宾工作方面的资金投入，还可以大大减轻保洁人员的清扫压力使人员从乏味且重复的工作中解放出来，随时保持场所门口位置时刻干净整洁。

本发明公布了一种具有超静音行走特点的迎宾清扫机器人装置，不但可以带给顾客以科技感十足的企业第一印象，同时打开了迎宾机器人服务多元化的大门，本发明采用了无刷直流减速电机驱动底盘移动装置，电机安装在消音罩里面，消音罩里面布置有厚度为10mm的静音海绵，且在传动系统中采用超静音滚子轴承，使机器人在行进过程中把噪音降到最低，在科技创新带给顾客以生活便利的同时，又营造出良好的人机交互环境。

发明内容

本发明为了解决现有迎宾机器人迎宾过程中行走装置噪声较大且非迎宾状态下不能完成其他工作的问题，公开了一种结构简洁，可实现迎宾和清扫两种工作模式的具有超静音特点的迎宾清扫机器人装置。

本发明为了解决上述问题所采取的技术方案是：所述迎宾清扫机器人装置包括机器人头部、机器人躯干、轮式底盘移动装置和控制系统，所述机器人头部包括头部外壳、RGB-LED8×16点阵表情板和语音装置，所述头部外壳与颈部支架固接，所述RGB-LED8×16点阵表情板布置在头部外壳内部迎宾机器人眼睛的位置，所述语音装置包括Wav Player语音录放模块、Micro SD存储卡模块和喇叭，所述喇叭布置在头部外壳内部迎宾机器人嘴的位置用于机器人语音，所述Wav Player语音录放模块和Micro SD存储卡模块安装在头部外壳内部；

所述机器人躯干由颈部支架、背部支撑板、胸前支撑板、触碰传感器和HC-SR04超声波传感器组成，所述颈部支架与背部支撑板垂直布置且与其固定连接，所述触碰传感器对称布置在颈部支架左右两侧，所述胸前支撑板分别与颈部支架和背部支撑板固接，且胸前支撑板和背部支撑板分别与轮式底盘移动装置固接，所述HC-SR04超声波传感器分别布置于所述机器人躯干四周用于超声检测，实时向控制系统反馈机器人的位置信息；

所述轮式底盘移动装置由行走装置和清扫装置组成，所述行走装置由第一金属支撑底座、第二金属支撑底座、承重杆、驱动轮、无刷直流减速电机、电机支架、第一皮带轮、第二皮带轮、传动带、周向固定支座、金属固定支座、超静音滚子轴承、传动轴、紧定螺钉、万向轮、消音罩和控制器组成，所述清扫装置由清洁刷头、超静音减速齿轮箱、无刷直流电机、第三金属支撑底座组成；