[发明专利]一种可控胶囊内镜系统

说明书

本发明提出了一种可控胶囊内镜系统，包括胶囊内窥镜，还包括虚拟现实观察头盔；所述胶囊内窥镜包括第一控制模块、3D图像采集模块、姿态感知模块、胶囊驱动装置和第一射频收发模块；所述虚拟现实观察头盔包括第二控制模块、图像及姿态信息接收单元、加速度传感器、VR眼镜显示器和第二射频收发模块。该可控胶囊内镜系统结构简单，便于操作，受检者体验感佳。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种可控胶囊内镜系统。

背景技术

可控胶囊内窥镜系统是由胶囊控制设备、可按胶囊式内窥镜和图像记录仪组成，胶囊式内窥镜由光学前盖、磁铁、后壳、天线、射频模块、电池、信号处理模块和图像采集模块组成。图像工作站软件安装在PC上，图像记录仪通过USB线与PC连接，图像工作站软件就可以访问图像记录仪，读取和下载存储的图片信息，显示在PC的显示屏上。

目前现有的可控胶囊内镜系统的胶囊内有一颗永磁铁，外部的控制设备有一块大磁铁，如申请号为2015100560065名称为一种胶囊内镜控制系统及具有该控制系统的检测设备所公开的内容所示，受检者吞服胶囊后可以躺在检查床上面，由操作者手动操作控制设备，通过磁效应控制胶囊的运动和方向。

然而这种通过磁效应进行控制胶囊运动的手段，除了胶囊内部的小磁铁外，外部控制设备同样需要一个大磁铁，通过大磁铁对胶囊内部小磁铁的磁效应进行控制。个别姿态控制器是一个大磁铁，需要靠近人体转动以控制胶囊的姿态及运动。姿态控制器体积大，有一定重量。通常情况，受检者需要穿戴背心式接收设备，该设备较重，而且由于存在多个天线单元安装在背心上，表面不平整，吞服胶囊后需要，躺在床上，人会觉得不舒服。而且检查者需要使用姿态控制器靠近受检者身体来回移动，有时还会贴着或顶住身体，让受检者很有压迫感，体验感较差。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种便于操作，舒适度高的可控胶囊内镜系统。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种可控胶囊内镜系统，包括胶囊内窥镜，还包括虚拟现实观察头盔；

所述胶囊内窥镜包括第一控制模块、3D图像采集模块、姿态感知模块、胶囊驱动装置和第一射频收发模块；所述虚拟现实观察头盔包括第二控制模块、图像及姿态信息接收单元、加速度传感器、VR眼镜显示器和第二射频收发模块；

所述3D图像采集单元采集3D图像信息，其输出端连接所述第一控制模块图像信息输入端，所述姿态感知模块检测胶囊内窥镜当前的位置，其输出端连接所述第一控制模块胶囊位置信息输入端，所述第一控制模块通过所述第一射频收发模块将图像信息发射出去；

所述图像及姿态信息接收单元通过第二射频收发模块接收所述胶囊内窥镜发出的图像信息及胶囊内窥镜姿态信息，并将图像信息及胶囊内窥镜姿态信息发送至所述第二控制模块，所述VR眼镜显示器显示所述第二控制模块接收到的图像信息及胶囊内窥镜姿态信息；

所述加速度传感器采集观察者头部运动信息，其输出端连接所述第二控制模块对应信息输入端，所述第二控制模块将该运动信息作为运动指令通过所述第二射频收发模块发射出去；

所述第一射频收发模块接收所述运动指令，并将该运动指令发送给所述第一控制模块，所述第一控制模块与胶囊驱动装置连接，控制所述胶囊驱动装置执行该运动指令。

该可控胶囊内镜系统采用VR技术，通过3D图像采集单元采集所检区域的3D图像并发送至虚拟现实观察头盔，检查者戴上虚拟现实观察头盔，观察3D图像，虚拟现实观察头盔中的加速度传感器采集检查者头部运动信息，并发送至胶囊内窥镜中，胶囊内窥镜中的第一控制模块根据检查者头部运动信息控制胶囊驱动装置工作，从而控制胶囊内窥镜运动。该可控胶囊内镜系统结构简单，便于操作，受检者体验感佳。