[发明专利]一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器

说明书

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，包括壳体和安装于壳体内的主控电路板、第一惯性测量模块、第二惯性测量模块、第一减振装置和第二减振装置，第一惯性测量模块和第二惯性测量模块分别与主控电路板电连接；第一惯性测量模块、第二惯性测量模块分别通过用于缓冲振动且固定于壳体上的的第一减振装置、第二减振装置安装于壳体内。本发明所提供的用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器，控制装置采用模块化设计，安装以及维修方便且快捷，结构设计合理，集成化程度相对较高；两个惯性测量模块分别采用不同减振方式，正常工作时协同作用，提高了无人飞行器飞行的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器。

背景技术

无人飞行器在飞行过程中，需要控制装置对其进行控制和导航，由控制装置控制无人飞行器的姿态，反馈无人飞行器所在的位置，实现无人飞行器的姿态控制和定位功能。无人飞行器的控制装置通常包括主控电路板和惯性测量模块，惯性测量模块一般通过陀螺仪、加速度传感器以及电子罗盘来测得无人飞行器在三维空间中的加速度、角速度和航向角，从而解算出无人飞行器的姿态。

惯性测量模块对振动比较敏感，无人飞行器在飞行过程中会产生振动，振动会影响惯性测量模块测量的准确性，大大降低其性能。现有无人飞行器的控制装置通常通过减振措施来吸收振动能量。

中国专利申请号为“CN201620732071.5”的实用新型专利公开了一种飞行测量控制装置及含其的无人飞行器，包括壳体、安装在壳体内的惯性测量组件和减振组件，还包括安装在壳体内的底部集成电路板、侧边集成电路板和静压舱体，所述底部集成电路板与所述侧边集成电路板电连接，所述静压舱体内形成有空腔，所述静压舱体上设置有静压孔，所述惯性测量组件连接在静压舱体内，所述底部集成电路板与所述惯性测量组件电连接，所述减振组件与静压舱体连接；所述的减振组件包括第一减振垫和第二减振垫，所述第一减振垫、静压舱体和第二减振垫依次连接；所述底部集成电路板与所述第二减振垫连接。

该飞行测量控制装置中的惯性测量模块安装于底部集成电路板上，通过第一减振垫和第二减振垫实现对惯性测量模块的减振效果。然而，上述飞行测量控制装置存在如下缺陷：

1、惯性测量模块通过减振垫安装于底部集成电路板上，不仅增加了电路板的负载，而且影响电路板散热；

2、在惯性测量模块与电路板间设置减振垫，通过减小电路板的振动来实现降低惯性测量模块振动的目的，该结构在安装时需要考虑惯性测量模块、电路板与减振垫之间的位置安装精度，导致安装操作比较困难；

3、采用独立惯性测量模块，当其中的某一传感器出现故障而难以采集飞行数据，飞行控制装置不能根据飞行数据进行姿态解算以控制无人飞行器飞行，很容易造成无人飞行器失去控制，安全性较低。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种用于无人飞行器的控制装置及无人飞行器。

第一方面，本发明提供了一种用于无人飞行器的控制装置，包括壳体和安装于所述壳体内的主控电路板、第一惯性测量模块、第二惯性测量模块、第一减振装置和第二减振装置，所述第一惯性测量模块和第二惯性测量模块分别与所述主控电路板电连接；所述第一惯性测量模块、第二惯性测量模块分别通过用于缓冲振动且固定于壳体上的的第一减振装置、第二减振装置安装于所述壳体内。

所述主控电路板、第一惯性测量模块、第二惯性测量模块由上到下依次安装于所述壳体内；所述第一减振装置包括减振支架和中空减振球，所述中空减振球连接在所述减振支架与所述第一惯性测量模块之间，且所述中空减振球的两端分别嵌入在所述减振支架与所述第一惯性测量模块内；

所述第二惯性测量模块通过减振垫固定于所述壳体底部。