[发明专利]确定自动泊车策略的方法和装置

权利要求书

1.一种确定自动泊车策略的方法，其特征在于，包括：

根据参考方向与车辆的预设方向的夹角确定当前泊车阶段，其中，所述当前泊车阶段与所述夹角存在预设的对应关系，所述当前泊车阶段为所述车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；

根据所述当前泊车阶段的自动泊车策略确定与所述当前泊车阶段对应的目标泊车动作，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作；

执行所述目标泊车动作；

获取反馈信息，所述反馈信息用于指示执行所述目标泊车动作的结果是否达到了所述当前泊车阶段的预定目标，所述预定目标为所述当前泊车阶段对应的预定的所述车辆与目标车位的相对位置，和/或，所述预定目标为所述当前泊车阶段对应的所述车辆在泊车过程中的状态；

根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，当所述反馈信息为θ_t和θ_t-1时，并且，当θ_tθ_t-1时，根据θ_t和θ_t-1增加所述目标泊车动作的价值，其中，θ_t和θ_t-1为相邻两个时刻的所述夹角，θ_t≠0，所述目标泊车动作的价值与成正比。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的预设方向为所述车辆的纵轴线方向，所述参考方向为所述目标车位的纵轴线方向，且所述夹角为锐角或直角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与车辆的预设方向的夹角确定当前泊车阶段，包括：

当所述夹角大于或等于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为初始阶段，所述第一夹角阈值小于90度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述目标泊车动作为：按照第一转向角向所述目标车位行驶，所述第一转向角小于所述车辆的最大转向角，

所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第一夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，

所述根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，包括：

当所述反馈信息为相邻两个时刻的所述夹角时，并且，当相邻两个时刻的所述夹角的差的绝对值大于预设的夹角阈值时，减小所述目标泊车动作的价值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与车辆的预设方向的夹角确定当前泊车阶段，包括：

当所述夹角大于第二夹角阈值且小于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为过渡阶段，所述第一夹角阈值和所述第二夹角阈值均小于90度，且所述第二夹角阈值小于所述第一夹角阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述目标泊车动作为：按照第二转向角向所述目标车位行驶，所述第二转向角等于所述车辆的最大转向角，

所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第二夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，包括：

当所述夹角小于或等于第二夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为微调阶段，所述第二夹角阈值小于90度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述目标泊车动作为：按照第三转向角向所述目标车位行驶，所述第三转向角小于所述车辆的最大转向角，

所述预定目标为：所述夹角小于或等于第三夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位，其中，所述第三夹角阈值小于所述第二夹角阈值。