[发明专利]一种车道线实例检测方法和装置

说明书

本发明公开一种车道线实例检测方法和装置，用以解决现有技术中无法准确有效地检测出车道线实例的问题。该方法包括：从车辆驾驶环境的图像数据中提取出车道线图像数据；其中，车道线图像中包括多个车道线像素；从车道线图像数据中识别出多组车道线像素；其中，每组内的车道线像素具有相同的特征；将一组车道线像素确定为一个车道线实例，得到多个车道线实例。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种车道线实例检测方法和装置。

背景技术

目前，高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的一个主要研究点在于提高车辆自身或者车辆行驶的安全性并减少道路事故。智能车辆和无人驾驶车辆有望解决道路安全、交通问题和乘客的舒适性问题。在针对智能车辆或无人车辆的研究任务中，车道线检测是一个复杂且具有挑战性的任务。车道线作为道路的一个主要部分，起到为无人驾驶车辆提供参考、指导安全驾驶的作用。

在目前的技术方案中，通常通过语义分割的方法来识别图像中的车道线。语义分割方法通过给图像数据中的每个像素标定一个类别，来得到由相同类别的像素构成的物体。

但是，目前的车道线检测方案无法准确有效地在车道线类别的像素中检测出不同的车道线实例。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线实例检测方法和装置，用以解决现有技术中无法准确有效地检测出车道线实例的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种车道线实例检测方法，包括：

从车辆驾驶环境的图像数据中提取出车道线图像数据；其中，车道线图像中包括多个车道线像素；

从车道线图像数据中识别出多组车道线像素；其中，每组内的车道线像素具有相同的特征；

将一组车道线像素确定为一个车道线实例，得到多个车道线实例。

另一方面，本申请实施例提供了一种车道线实例检测装置，包括：

提取模块，用于从车辆驾驶环境的图像数据中提取出车道线图像数据；其中，车道线图像中包括多个车道线像素；

识别模块，用于从车道线图像数据中识别出多组车道线像素；其中，每组内的车道线像素具有相同的特征；

确定模块，用于将一组车道线像素确定为一个车道线实例，得到多个车道线实例。

另一方面，本申请实施例提供了一种车道线实例检测装置，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：

从车辆驾驶环境的图像数据中提取出车道线图像数据；其中，车道线图像中包括多个车道线像素；

从车道线图像数据中识别出多组车道线像素；其中，每组内的车道线像素具有相同的特征；

将一组车道线像素确定为一个车道线实例，得到多个车道线实例。

根据本发明实施例提供的技术方案，车道线实例检测方法从车辆驾驶环境的图像数据中提取出车道线图像，车道线图像中包括多个车道线像素；从车道线图像数据中识别出多组车道线像素，每组内的车道线像素具有相同的特征；将一组车道线像素确定为一个车道线实例，得到多个车道线实例；从而能够有效准确地识别出车道线类别中的车道线实例，能够解决现有技术中无法准确有效地检测出车道线实例的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本申请实施例提供的车道线实例检测方法的处理流程图；

图2为图1中步骤102的处理流程图；