[发明专利]一种车道线检测方法和装置

说明书

本发明公开一种车道线检测方法和装置，以解决现有技术中道线检测方案存在的定位不准确的问题。该方法包括：车道线检测装置获取车辆的驾驶环境的当前感知数据；其中，当前感知数据包括当前帧图像数据和当前定位数据；获取车道线模板数据；其中，车道线模板数据是上一次车道线检测处理得到的车道线检测结果数据；根据感知数据提取得到当前的车道线图像数据；根据车道线图像数据和车道线模板数据，确定得到当前的车道线检测结果数据；其中，当前的车道线检测结果数据中包括表达车辆和车道线的相对位置关系的数据。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种车道线检测方法和装置。

背景技术

目前，高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的一个主要研究点在于提高车辆自身或者车辆行驶的安全性并减少道路事故。智能车辆和无人驾驶车辆有望解决道路安全、交通问题和乘客的舒适性问题。在针对智能车辆或无人车辆的研究任务中，车道线检测是一个复杂且具有挑战性的任务。车道线作为道路的一个主要部分，起到为无人驾驶车辆提供参考、指导安全驾驶的作用。车道线检测包括道路定位、车辆和道路之间的相对位置关系、以及车辆的行车方向。

在目前的技术方案中，车道线检测通常是根据摄像头获取的图像和GPS装置提供的定位信号来实现的。但是，通过该方案确定的车道线以及车道线的位置信息、车道线与车辆之间的相对位置信息的准确度低，无法满足自动驾驶车辆的行驶需求。也即，在现有车道线检测的技术方案中存在定位准确率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线检测方法和装置，用以解决现有车道线检测技术中存在的定位不准确的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种车道线检测方法，包括：

车道线检测装置获取车辆的驾驶环境的当前感知数据；其中，当前感知数据包括当前帧图像数据和当前定位数据；

获取车道线模板数据；其中，车道线模板数据是上一次车道线检测处理得到的车道线检测结果数据；

根据感知数据提取得到当前的车道线图像数据；

根据车道线图像数据和车道线模板数据，确定得到当前的车道线检测结果数据；其中，当前的车道线检测结果数据中包括表达车辆和车道线的相对位置关系的数据。

另一方面，本申请实施例提供了一种车道线检测装置，包括：

获取单元，用于获取掺合料的驾驶环境的当前感知数据，其中，当前感知数据包括当前帧图像数据和定位数据；获取车道线模板数据，其中，车道线模板数据是上一次车道线检测处理得到的车道线检测结果数据；

提取单元，用于根据感知数据提取得到当前的车道线图像数据；

确定单元，用于根据车道线图像数据和车道线模板数据，确定得到当前的车道线检测结果数据；其中，当前的车道线检测结果数据中包括表达车辆和车道线的相对位置关系的数据。

另一方面，本申请实施例提供了一种车道线检测装置，包括一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行：

获取车辆的驾驶环境的当前感知数据；其中，当前感知数据包括当前帧图像数据和当前定位数据；

获取车道线模板数据；其中，车道线模板数据是上一次车道线检测处理得到的车道线检测结果数据；

根据感知数据提取得到当前的车道线图像数据；

根据车道线图像数据和车道线模板数据，确定得到当前的车道线检测结果数据；其中，当前的车道线检测结果数据中包括表达车辆和车道线的相对位置关系的数据。