[发明专利]一种荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。

技术领域

本发明涉及一种驱动控制系统及其控制方法，尤其是指一种荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法。

背景技术

荔枝是我国特色的亚热带水果，主要分布在广东、广西、福建和海南等省区，其种植面积和总产量均居世界第一。近年来，广东在全省积极推行无公害、标准化荔枝生产技术，生产出大量符合标准的产品，提高了荔枝的市场竞争力。但是，现在果农们采摘荔枝依然主要靠人工手动采摘。由于果实分布高低不均，人们还时常需要借助梯子得工具攀爬才能采摘到，作业范围大，整个采摘过程费时费力，工作强度大，效率低，人工成本投入高。

因此，设计一种能提高荔枝采摘效率、降低劳动强度和采摘成本的荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法，保障荔枝成品质量具有重要的社会和经济效益，应用前景广阔。

发明内容

本发明的目的在于解决现有荔枝采摘存在依靠人工进行手工作业，整个过程费时费力，采摘麻烦、工作强度大且效率低，使得人工成本投入高的问题，提供一种能提高荔枝采摘效率、降低劳动强度和采摘成本的荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法。

本发明的目的可采用以下技术方案来达到：

一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，所述传感器检测模块安装于所述电机上，所述控制芯片的输入端与所述传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；所述控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；所述电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。

所述电机驱动模块包括电阻R7～R9和电容C1，所述电容C1的一端与所述电阻R7和电阻R8的一端连接，电容C1的另一端接地；所述电阻R7的另一端与控制芯片的第一个A/D接口连接，电阻R8的另一端与电阻R9和电机的负极连接，所述电机的正极连接DC12V，所述电阻R9的另一端接地。

所述传感器模块包括用于检测电机工作电流的电流传感器，用于检测动刀片张开到最大处的第一霍尔传感器，用于检测动刀片张开到最小处的第二霍尔传感器，以及电阻R2和R3；电流传感器的输出端与所述控制芯片的输入端连接，所述第一霍尔传感器的输出端与电阻R3和控制芯片的TOSC2脚连接，电阻R3的另一端接5V；所述第二霍尔传感器的输出端与电阻R2和控制芯片的TOSC1脚连接，电阻R2的另一端接+5V。

所述电机堵转保护模块包括电阻R4至电阻R6，所述电阻R4的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第二个A/D连接；所述电阻R5的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第三个A/D连接；电阻R6的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第四个A/D连接；所述电阻R4至电阻R6的另一端接+5V。

所述控制芯片的电源输入端连接电源转换稳压电路的+5V输出端。

所述电源转换稳压电路包括IC芯片、电容C3和C4，所述IC芯片的1脚与电容C4有一端和DC12V电源连接，所述电容C4的另一端与电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与IC芯片的3脚和控制芯片的电源输入端连接，所述IC芯片的2脚接地。

所述IC芯片为7805三端稳压集成电路。