[发明专利]一种荔枝采摘机驱动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于：包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，所述传感器检测模块安装于所述电机上，所述控制芯片的输入端与所述传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；所述控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；所述电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流；

所述传感器检测模块包括用于检测电机工作电流的电流传感器，用于检测动刀片张开到最大处的第一霍尔传感器，用于检测动刀片张开到最小处的第二霍尔传感器，以及电阻R2和R3；电流传感器的输出端与所述控制芯片的输入端连接，所述第一霍尔传感器的输出端与电阻R3和控制芯片的TOSC2脚连接，电阻R3的另一端接+5V；所述第二霍尔传感器的输出端与电阻R2和控制芯片的TOSC1脚连接，电阻R2的另一端接+5V；

所述电机驱动模块包括电阻R7~R9和电容C1，所述电容C1的一端与所述电阻R7和电阻R8的一端连接，电容C1的另一端接地；所述电阻R7的另一端与控制芯片的第一个A/D接口连接，电阻R8的另一端与电阻R9和电机的负极连接，所述电机的正极连接DC12V，所述电阻R9的另一端接地；

包括以下步骤：

1）控制芯片通过第一霍尔传感器和第二霍尔传感器检测动刀片的张开位置；

2）闭合开关后断开，控制芯片控制电机反向转动；电机驱动动刀片张开至最大处时，动刀片触发第一霍尔传感器；第一霍尔传感器发送信号给控制芯片，控制芯片通过电机堵转保护模块控制电机停止转动；

3）再次闭合开关，控制芯片控制电机正向转；电机驱动动刀片张开至最小处时，动刀片触发第二霍尔传感器；第二霍尔传感器发送信号给控制芯片，控制芯片通过电机堵转保护模块控制电机停止转动；在该过程中，若断开开关，控制芯片控制电机反向转动；电机驱动动刀片张开至最大处时，动刀片触发第一霍尔传感器；第一霍尔传感器发送信号给控制芯片，控制芯片通过电机堵转保护模块控制电机停止转动；

所述步骤2）和3）中，控制芯片通过电流传感器检测电机的工作电流，并将获得的电流数据发送到上位机；当电流值大于设定值时，控制芯片通过电机堵转保护模块控制电机停止转动。

2.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于，所述电机堵转保护模块包括电阻R4至电阻R6，所述电阻R4的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第二个A/D连接；所述电阻R5的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第三个A/D连接；电阻R6的一端分别与电阻R7、控制芯片的第一个A/D和控制芯片的第四个A/D连接；所述电阻R4至电阻R6的另一端接+5V。

3.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于，所述控制芯片的电源输入端连接电源转换稳压电路的+5V输出端。

4.根据权利要求3所述的一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于，所述电源转换稳压电路包括IC芯片、电容C3和C4，所述IC芯片的1脚与电容C4有一端和DC12V电源连接，所述电容C4的另一端与电容C3的一端连接，所述电容C3的另一端与IC芯片的3脚和控制芯片的电源输入端连接，所述IC芯片的2脚接地。

5.根据权利要求4所述的一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于，所述IC芯片为7805三端稳压集成电路。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种荔枝采摘机驱动控制系统，其特征在于，所述控制芯片采用ATmega16 AVR。