[发明专利]一种纸张机器人自动上料工作站

权利要求书

1.一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于，包括控制系统和机器人(1)，所述机器人(1)上可拆卸设置有上料抓手(2)并带动上料抓手(2)运动，所述机器人(1)的一侧设置有纸张堆输送线体(3)，相邻的另一侧设置有印刷机(4)，所述机器人(1)与控制系统相通讯并在控制系统的控制下抓取纸张堆并放入印刷机(4)；

其中，所述上料抓手(2)包括：

夹持叉齿(21)，用于抓取纸张，包括上叉齿(211)和下叉齿(212)，所述上叉齿(211)和下叉齿(212)之间形成夹持腔，所述上叉齿(211)下端滑动设置有用于将纸张堆分层的分层机构(23)，所述分层机构(23)在夹持腔内动作并配合夹持腔的变化实现相应的动作姿态；以及

驱动装置(22)，与控制系统相通讯，用于驱动所述夹持叉齿(21)以控制夹持腔的大小来适应抓取的纸张堆高度的变化。

2.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述控制系统采用PLC系统控制。

3.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述下叉齿(212)两侧边分别设置有挡料杆(25)。

4.根据权利要求1所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述驱动装置(22)包括用于驱动上叉齿(211)的上叉齿伺服驱动装置(221)、用于驱动下叉齿(212)的下叉齿伺服驱动装置(222)和用于驱动分层机构(23)的分层机构伺服驱动装置(223)，所述上叉齿伺服驱动装置(221)和下叉齿伺服驱动装置(222)分别设置在导轨安装板(24)的一侧，所述导轨安装板(24)的另一侧设置有与上叉齿伺服驱动装置(221)、下叉齿伺服驱动装置(222)对应的第一导轨，所述第一导轨上部滑动设置有上叉齿(211)，所述第一导轨下部滑动设置有下叉齿(212)，所述分层机构伺服驱动装置(223)设置在上叉齿(211)的下端并在上叉齿(211)靠近导轨安装板(24)的一侧。

5.根据权利要求1或4所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述上叉齿(211)下端设置有第二导轨，所述第二导轨上通过滑台滑动设置有分层机构(23)，所述分层机构(23)包括与滑台连接在一起的分层固定板和设置在分层固定板另一端的防滑胶垫(236)。

6.根据权利要求5所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述分层固定板包括第一分层固定板(231)和第二分层固定板，所述第一分层固定板(231)的一端连接在滑台上，所述第二分层固定板中部与第一分层固定板(231)可转动连接在一起，所述第二分层固定板的另一端设置有防滑胶垫(236)。

7.根据权利要求6所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述第一分层固定板(231)上还设置有弧形限位孔(2331)，所述第二分层固定板上与防滑胶垫(236)相对的一端设置有与弧形限位孔(2331)适配的通孔，所述通孔通过螺栓结构与弧形限位孔(2331)卡接在一起以使第二分层固定板沿弧形限位孔(2331)限位转动。

8.根据权利要求7所述的一种纸张机器人自动上料工作站，其特征在于：所述第二分层固定板包括支撑板(232)和分层板(233)，所述支撑板(232)与第一分层固定板(231)可转动连接在一起，所述支撑板(232)的另一端设置有与分层板(233)，所述分层板(233)的外端设置有防滑胶垫(236)，所述分层板(233)上均布设置有导杆(234)，并通过设置在导杆(234)上的直线轴承(235)进行限位，所述导杆(234)穿过分层板(233)并在外端设置有与分层板(233)平行的分层二板(237)，所述分层二板(237)与分层板(233)之间设置有与导杆(234)对应的弹簧，所述弹簧套设在导杆(234)上，所述分层二板(237)的外端设置有防滑胶垫(236)。