[发明专利]可调节底盘高度的吸尘机器人及其建立栅格地图的方法

说明书

本发明公开了一种可调节底盘高度的吸尘机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成。下盖体经一螺纹部连接至一螺杆，螺杆的端部伸入外罩体内。螺杆的上方设有一顶针，环形支座伸出至少一个的限位部，该限位部抵靠在顶针的一侧。限位部限制顶针向外侧偏移。铰接轴上设有一扭簧，该扭簧的一端压在驱动臂上，另一端压在顶针上。扭簧经驱动臂带动驱动轮从安装槽内伸出。转动螺杆可带动顶针上下移动，调节扭簧的施加在驱动臂的作用力，从而改变下盖体的离地高度。

技术领域

本发明涉及一种吸尘机器人，属于智能家居设备。本发明还涉及该吸尘机器人的读图方法，尤其是指将工作地图栅格化的方法。

背景技术

现有技术公开了一些弹性连接的驱动轮总成的吸尘机器人，如201210300831.1、201210322214.1等。这类吸尘机器人的驱动轮总成铰接在机体内，机体与驱动轮总成通过弹性部件连接。受路面状况的影响，驱动轮总成可能发生小角度偏转。吸尘机器人检查这类偏转信号后评价设备工作状态。但是这类吸尘机器人无法预先调整弹性部件的作用力，以适应预期不同的路面状况。

发明内容

本发明提出了一种可调节底盘高度的吸尘机器人，可调整弹性部件的作用力，适应预期不同的路面状况。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种可调节底盘高度的吸尘机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体设有导向轮，所述驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件以及外罩体，所述下盖体具有安装槽，该安装槽上固定一环形支座，该外罩体固定在所述下盖体上并位于所述安装槽的上方，所述驱动臂的一端经一铰接轴连接在所述外罩体内，所述驱动源固定在驱动臂上，该驱动源经所述减速部件连接至所述驱动轮，其特征在于，所述下盖体经一螺纹部连接至一螺杆，该螺杆的端部伸入所述外罩体内，该螺杆的上方设有一顶针，所述环形支座伸出至少一个的限位部，该限位部抵靠在所述顶针的一侧，该限位部限制所述顶针向外侧偏移，所述铰接轴上设有一扭簧，该扭簧的一端压在所述驱动臂上，另一端压在所述顶针上，该扭簧经所述驱动臂带动驱动轮从安装槽内伸出。

在本发明的这种吸尘机器人中，所述下盖体具有一限位部，该限位部限制所述驱动臂向下转动的最大角度。

在本发明的这种吸尘机器人中，所述驱动臂具有一延伸壁，所述外罩体具有一传感器，所述延伸臂转动时作用在传感器上，用于检测驱动臂的转角。

在本发明的这种吸尘机器人中，所述驱动臂上还设置护罩，该护罩至少部分的包覆所述驱动轮。

在本发明的这种吸尘机器人中，所述驱动臂的与该护罩相反的一侧设有部件安装室，所述减速部件位于该部件安装室内。

在本发明的这种吸尘机器人中，所述螺杆的端部为弧形面。

在本发明的这种吸尘机器人中，下盖体的外侧设置行走传感器C1、C2、C3、C4、C5，相邻行走传感器夹角均为45°并且C3布置下盖体前进正前方，C1与C5分别位于驱动轮轴线上。

一种吸尘机器人建立栅格地图的方法，其特征在于，包括以下步骤，系统预设、建立最大工作区域、内循环遍历以及建立工作栅格网络。

实施本发明的这种吸尘机器人，具有以下有益效果：转动螺杆可带动顶针上下移动，调节扭簧的施加在驱动臂的作用力，从而改变下盖体的离地高度。螺杆经顶针传递作用力，环形支座限制顶针的横向偏移，从而保证顶针始终垂直向下移动，避免顶针转动或横移造成扭簧作用力产生预期之外的变化。

附图说明

图1为本发明的吸尘机器人的示意图；

图2为图1的剖视图；

图3为图1爆炸图；

图4为图1的尘盒的示意图；