[发明专利]可调节底盘高度的吸尘机器人及其建立栅格地图的方法

权利要求书

1.一种可调节底盘高度的吸尘机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体设有导向轮，所述驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件以及外罩体，所述下盖体具有安装槽，该安装槽上固定一环形支座，该外罩体固定在所述下盖体上并位于所述安装槽的上方，所述驱动臂的一端经一铰接轴连接在所述外罩体内，所述驱动源固定在驱动臂上，该驱动源经所述减速部件连接至所述驱动轮，其特征在于，所述下盖体经一螺纹部连接至一螺杆，该螺杆的端部伸入所述外罩体内，该螺杆的上方设有一顶针，所述环形支座伸出至少一个的限位部，该限位部抵靠在所述顶针的一侧，该限位部限制所述顶针向外侧偏移，所述铰接轴上设有一扭簧，该扭簧的一端压在所述驱动臂上，另一端压在所述顶针上，该扭簧经所述驱动臂带动驱动轮从安装槽内伸出。

2.根据权利要求1所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，所述下盖体具有一限位部，该限位部限制所述驱动臂向下转动的最大角度。

3.根据权利要求3所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，所述驱动臂具有一延伸壁，所述外罩体具有一传感器，所述延伸臂转动时作用在传感器上，用于检测驱动臂的转角。

4.根据权利要求1所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，所述驱动臂上还设置护罩，该护罩至少部分的包覆所述驱动轮。

5.根据权利要求4所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，所述驱动臂的与该护罩相反的一侧设有部件安装室，所述减速部件位于该部件安装室内。

6.根据权利要求1所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，所述螺杆的端部为弧形面。

7.根据权利要求1所述的可调节底盘高度的吸尘机器人，其特征在于，下盖体的外侧设置行走传感器C1、C2、C3、C4、C5，相邻行走传感器夹角均为45°并且C3布置下盖体前进正前方，C1与C5分别位于驱动轮轴线上。

8.一种权利要求7所述的吸尘机器人建立栅格地图的方法，其特征在于，包括以下步骤，系统预设、建立最大工作区域、内循环遍历以及建立工作栅格网络。