[发明专利]一种办公服务机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种办公服务机器人，其特征在于：包括柜体、箱柜、电控锁、角码、传送板、文件递出机构、铝合金底盘、车轮、电机支撑架、电机和控制系统，所述铝合金底盘、车轮、电机支撑架和电机构成车体，还包括作为供电电源的可充电锂电池；

所述柜体上方并排设有若干个所述箱柜，所述箱柜上设有所述电控锁，所述箱柜底部设有所述传送板，所述传送板和所述箱柜的左右侧板通过所述角码联接；

所述柜体下方内设有若干与所述箱柜配合的所述文件递出机构，所述文件递出机构包括轴承座一、连杆、轴承座二、轴承座固定板、舵机固定板和舵机，所述轴承座一固定在所述传送板的底部，所述轴承座二固定在所述轴承座固定板上，所述连杆的两端分别和所述轴承座一、所述轴承座二旋转固定，所述舵机固定在所述柜体下方内部的右侧壁上，所述舵机固定板顶部和所述轴承座固定板固定，所述舵机固定板底部和所述舵机的输出轴固定；

所述底盘设于所述柜体的底部，所述底盘上设有所述车轮和所述电机支撑架，所述电机固定在所述电机支撑架上，所述车轮和所述电机的输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：包括上位机与控制模块，所述控制模块内包括远程控制模块、下位机、驱动模块、循迹传感器、存储柜门启闭模块、文件递出模块以及检测所述供电电源电量的电量检测模块，所述电量检测模块用于节电管理，在所述供电电源低于一定值时返回总控室进行充电；

所述上位机具有通用的人机界面模块，其客户端为具备上网功能的设备，所述设备采用PC机或智能手机中的一种；

所述下位机，用来接收所述远程控制模块接收到的信息；

所述远程控制模块，包括无线通信模块和串口通信模块；

所述循迹传感器放置于所述车体的前端，由所述下位机进行控制，实现按路径行驶，能够进行自动纠偏；

所述下位机分别连接所述远程控制模块、所述循迹传感器、所述电控锁、所述电机、所述舵机、所述电量检测模块。

3.根据权利要求2所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：所述人机界面模块通过采用Html语言内嵌JavaScript语言的方法编写控制网页，可以实现通过客户端对车体的远程控制，实时查看所述车体的运动状态，保证了数据传输的可靠性。

4.根据权利要求2所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：所述无线通信模块采用无线路由器，所述上位机通过路由器进行Socket通信，访问所述驱动模块，同时所述驱动模块通过所述无线路由器把信息反馈给所述上位机，实现双向通信。

5.根据权利要求2所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：所述串口通信模块，是对无线路由器刷上Openwrt系统，使其成为一个小型的Linux系统，然后装入串行数据与网络数据的基于TCP/IP协议通信的双向传输ser2net程序，并且把预留的TTL串口引出，连接所述下位机，实现对所述电控锁、所述电机与所述舵机的控制。

6.根据权利要求2所述的一种办公服务机器人的控制系统，其特征在于：利用程序控制电控锁线圈的得电与失电，实现箱柜的柜门自动启闭，电控锁内部采用棘轮棘爪结构，电磁线圈失电情况下具有自锁功能，保证了存储文件的安全。