[发明专利]面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统

说明书

本发明公开了发明面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统，通过单移动智能体图像数据感知与处理装置、路侧基础设施装置和远程服务器实现图像数据感知与协同处理系统，单移动智能体图像数据感知与处理装置中车载图像处理平台通过完成目标检测与识别、场景流估计等算法实现单视角图像数据处理；利用路侧基础设施装置中路侧图像处理平台通过完成目标检测与识别、图像融合等算法实现俯视视角图像数据处理与多视角图像融合处理，本发明结构简单，系统构成稳定，图像数据处理效率高，通信数据传输速度快且稳定，可以实现城市复杂交叉口路段先验地图绘制、智能网联车辆协同通行控制与引导等，加快推动智能网联汽车产业的落地实现。

技术领域

本发明涉及一种图像数据感知与协同处理系统，具体为一种面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统。

背景技术

随着5G通信、大数据、人工智能等多个领域的技术突破，智能网联汽车将成为我国抢占汽车产业未来战略的制高点，是国家汽车产业转型升级、由大变强的重要突破口，并在塑造产业生态、推动国家创新、提高交通安全、实现节能减排等方面具有重大战略意义。智能网联汽车是无人驾驶技术与网联通信技术的结合体，涉及多个学科交叉融合，其中城市交通场景理解是无人驾驶技术实现的关键组成部分，具有重要的研究意义。目前大多数面向智能网联汽车的场景理解与感知都基于价格高昂的激光雷达，采用视觉传感器的场景理解仍旧处于研究阶段，而面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统更是处于空白阶段，针对目前这一状况，迫切需要开发一种面向智能网联汽车的有效且易实现的场景理解图像数据感知与协同处理系统，为智能车的自主控制提供决策依据。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

面向智能网联汽车场景图像数据感知与协同处理系统，包括单移动智能体图像数据感知与处理装置、路侧基础设施装置和远程服务器；

单移动智能体图像数据感知与处理装置包括道路场景图像采集传感器、车载图像处理平台、车载无线传输平台；道路场景图像采集摄像头用于采集道路场景图像信息并传送至车载图像处理平台，车载图像处理平台用于接收道路场景图像信息并完成视图转换、目标检测、目标识别和场景流估计数据处理，车载无线传输平台用于车载图像处理平台处理后的数据传输；

路侧基础设施装置包括360°全景摄像头、路侧图像处理平台、路侧无线传输平台；360°全景摄像头用于路测道路场景信息获取，并传送至路侧图像处理平台，路侧图像处理平台用于实现俯视视角下的目标检测及多视角目标检测与识别结果融合；路侧无线传输平台用于与车载无线传输平台完成车-路通信功能，以及路侧图像处理平台的图像数据上传远程服务器功能；

远程服务器用于接收路侧基础设施装置采集的图像数据，完成群智协同处理，并将处理结果发送至交叉口有效范围内的所有车辆。

进一步的，道路场景图像采集摄像头通过RJ45接口与车载图像处理平台连接。

进一步的，车载图像处理平台采用NVIDIA PX Xavier计算机，包含8核CPU、512核GPU、CVA、8K HDR VP、I/O接口，支持以太网、CAN和Flexray车载通信输入输出数据接口。

进一步的，车载无线传输平台采用LTE-V DTVL3000的OBU模块，同时支持蜂窝和直通两种工作模式，及支持CAN/串口/RJ45/USB接口。

进一步的，车载图像处理平台与车载无线传输平台供电均通过车载电源电路模块转换实现。

进一步的，所述360°全景摄像头可无盲点监测覆盖面积400左右平方米，拥有360度全景视图，可以从俯视视角对道路场景信息进行获取。