[发明专利]一种无人驾驶汽车

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车，其特征在于：包括汽车本体和汽车控制系统，所述控制系统包括一控制器、一自唤醒系统、一自动防护系统、一自动驾驶系统、一罗盘检测仪、一状态检测传感器以及若干接近传感器；

所述自唤醒系统、自动防护系统、自动驾驶系统、罗盘检测仪、状态检测传感器以及若干接近传感器分别与控制器连接；所述控制器包括一存储单元、一判定单元以及一控制单元，所述存储单元中存储有一角度阈值Y；若干接近传感器均匀分布在汽车的外周，且每个接近传感器均一一对应汽车上的一位置；

在工作状态中，所述状态检测传感器检测汽车的运行状态，并将汽车的运行状态以第一数字“0”或“1”的形式传送给控制器，其中，第一数字“0”代表状态安全，第一数字“1”代表状态不安全；若控制器接收到的第一数字为“0”时，则说明可以进入无人驾驶状态，若控制器接收到的第一数字为“1”时，则提示无法进入无人驾驶状态；

在无人驾驶状态下，若干所述接近传感器检测模块实时检测汽车四周有无障碍物，并将障碍物信息以第二数字“0”或“1”的形式传送给控制器，其中，第二数字“0”代表无障碍物，第二数字“1”代表有障碍物；若控制器接收到所有接近传感器的发送的第二数字为“0”时，则说明此时行驶安全，所述控制器无需任何操作；

若所述控制器接收到其中一个或者多个接近传感器发送的第二数字为“1”时，则说明此时存在障碍物，触发罗盘检测仪检测汽车当前运行方向，并将汽车当前运行方向发送至控制器，所述控制器将接收到的汽车当前运行方向分别和对应传感一个接近传感器或者多个接近传感器分布在汽车上位置的朝向相比较：若汽车当前运行方向与接近传感器分布在汽车上位置的朝向之间的夹角θ大于或等于存储单元中的阈值Y，则判定汽车不会撞上障碍物，所述控制器无需任何操作；若汽车当前运行方向与接近传感器分布在汽车上位置的朝向之间的夹角θ小于存储单元中的阈值Y，则判定汽车存在撞上障碍物的可能，所述控制器的控制模块控制自动驾驶系统，以使汽车减速停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于：还包括一速度控制系统，通过速度控制系统控制汽车的时度。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车，其特征在于：所述状态检测传感器还包括一速度检测模块，所述速度检测模块包括由光栅盘和光电检测器组成的光电编码器。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于：还包括一GPS定位机构，该GPS定位机构设在汽车驾驶室内，用于对汽车的全球定位。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶汽车，其特征在于：还包括远程控制系统，用于对汽车的安全远程控制。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于：还包括红外传感器、图像传感器以及图像处理模块，所述红外传感器采用热释电红外传感器模块；所述图像处理模块分别与图像传感器和红外传感器连接。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于：所述阈值Y的范围为45°～75°。

8.根据权利要求1-7任一所述的无人驾驶汽车，其特征在于：所述控制器采用TMSC5000型号芯片。