[发明专利]一种自动驾驶监控告警的方法和装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶监控告警的方法和装置，该方法包括：基于车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置；根据预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围；根据经纬度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和航向角，获得第一目标误差椭圆；若第一目标误差椭圆不在安全行驶范围内时；进行偏离规划路径告警。导航系统获得以经纬度信息为中心的误差椭圆，通过判断误差椭圆是否完全处于以预期位置为中心的安全行驶范围，对实际导航性能进行实时评估、监控及告警，提高车辆自动驾驶的安全性，避免交通事故。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶导航技术领域，尤其涉及一种自动驾驶监控告警的方法和装置。

背景技术

随着人工智能的快速发展，越来越多的行业重视人工智能技术，以便实现自动化和智能化，例如，在汽车行业自动驾驶成为发展重要方向。

在目前的自动驾驶过程中，车辆电子控制单元(英文：Electronic Control Unit，缩写：ECU)控制车辆按照规划路径行驶，确保车辆安全行驶是自动驾驶的核心任务。其中，车辆的导航系统接收多个车载传感器的信息，融合上述信息，实时估计提供当前时刻车辆的航向角、位置和速度等信息，因此，车辆的导航系统的精度直接影响自动驾驶时车辆行驶安全性。

发明人经过研究发现，在实际自动驾驶过程中，车载传感器的精度会受到周围环境影响，例如车载全球系统定位器(英文：Global Positioning System，缩写：GPS)会受到障碍物遮挡影响，车载相机会受光线影响等等。因此，在某些特定环境下车载传感器的精度会下降，有可能导致导航系统的性能无法满足自动驾驶的要求，进而继续利用导航系统进行自动驾驶，车辆的行驶安全性降低，容易产生驾驶风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种自动驾驶监控告警的方法和装置，以便对车辆自动驾驶过程中的各个复杂环境下的实际导航性能进行实时评估、监控及告警，提高了车辆自动驾驶的安全性，降低了交通事故发生的概率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶监控告警的方法，该方法包括：

根据车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置，所述经纬度信息包括经度信息和纬度信息，所述经纬度误差包括经度误差和纬度误差，所述预期位置是指按照规划路径当前时刻车辆预期所处位置；

根据所述预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围，所述预设最小安全距离是基于所述车速信息确定的，所述预设最小安全距离包括前向最小安全距离和侧向最小安全距离；

根据所述经纬度信息、所述高度信息、所述经纬度误差、所述经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和所述航向角，获得第一目标误差椭圆；所述第一预设位置误差置信度为预设的偏离规划路径的位置误差不确定度的置信水平阈值；

若所述第一目标误差椭圆不在所述安全行驶范围内；进行偏离规划路径告警。

优选的，所述根据车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置根据车载传感器的测量信息和误差信息，具体为：

根据车载传感器的测量信息和误差信息，通过卡尔曼滤波融合方式获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置。

优选的，所述根据所述预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围，包括：

根据所述车速信息，确定对应的预设最小安全距离；

根据所述预期位置和所述预设最小安全距离，获得安全行驶范围。