[发明专利]一种自动驾驶监控告警的方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶监控告警的方法，其特征在于，包括：

根据车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置，所述经纬度信息包括经度信息和纬度信息，所述经纬度误差包括经度误差和纬度误差，所述预期位置是指按照规划路径当前时刻车辆预期所处位置；

根据所述预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围，所述预设最小安全距离是基于所述车速信息确定的，所述预设最小安全距离包括前向最小安全距离和侧向最小安全距离；

根据所述经纬度信息、所述高度信息、所述经纬度误差、所述经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和所述航向角，获得第一目标误差椭圆；所述第一预设位置误差置信度为预设的偏离规划路径的位置误差不确定度的置信水平阈值；

若所述第一目标误差椭圆不在所述安全行驶范围内；进行偏离规划路径告警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车载传感器的测量信息和误差信息，获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置根据车载传感器的测量信息和误差信息，具体为：

根据车载传感器的测量信息和误差信息，通过卡尔曼滤波融合方式获得当前时刻车辆的经纬度信息、高度信息、经纬度误差、经纬度误差协方差矩阵、航向角、车速信息和预期位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期位置和预设最小安全距离，获得安全行驶范围，包括：

根据所述车速信息，确定对应的预设最小安全距离；

根据所述预期位置和所述预设最小安全距离，获得安全行驶范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述经纬度信息、所述高度信息、所述经纬度误差、所述经纬度误差协方差矩阵、第一预设位置误差置信度和所述航向角，获得第一目标误差椭圆，包括：

根据地球赤道平面半径、地球参考椭球椭圆率、所述高度信息和所述纬度信息，将所述经纬度误差转换成东北向误差，所述东北向误差包括东向误差和北向误差；

根据所述东北向误差、所述经纬度误差协方差矩阵和所述第一预设位置误差置信度，获得第一东北向误差椭圆；

根据所述经纬度信息、所述航向角和所述第一东北向误差椭圆，获得所述第一目标误差椭圆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述东北向误差、所述经纬度误差协方差矩阵和所述第一预设位置误差置信度，获得第一东北向误差椭圆，包括：

根据地球赤道平面半径、地球参考椭球椭圆率、所述高度信息和所述纬度信息，将所述经纬度误差协方差矩阵转换成东北向误差协方差矩阵；

根据所述东北向误差和所述东北向误差协方差矩阵，获得所述东北向误差分布的第一概率密度函数；

根据所述第一概率密度函数和目标夹角，获得标准化东北向误差椭圆，所述目标夹角是基于所述东北向误差协方差矩阵获得的；

根据所述第一概率密度函数和所述标准化东北向误差椭圆，获得所述东北向误差分布的第二概率密度函数；

根据所述标准化东北向误差椭圆、所述第二概率密度函数和所述第一预设位置误差置信度，获得第一东北向误差椭圆。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述经纬度信息、所述航向角和所述第一东北向误差椭圆，获得所述第一目标误差椭圆，包括：

以所述经纬度信息为椭圆中心移动所述第一东北向误差椭圆，获得第一误差椭圆；

将所述第一误差椭圆旋转所述航向角，获得第一目标误差椭圆。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置误差置信度为95％。