[发明专利]复合现实模拟装置以及计算机可读介质

说明书

本发明提供一种复合现实模拟装置以及计算机可读介质，能够适当地使用复合现实技术来进行模拟。复合现实模拟装置(1)具备：复合信息显示部(300)，其将虚拟对象立体地重叠在现实的被配置物上来显示；距离测量部(200)，其测量从复合信息显示部(300)到现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(400)，其使虚拟对象在复合信息显示部(300)中相对于现实的被配置物相对移动并显示；以及对它们进行控制的控制部(100)。

技术领域

本发明涉及用于使用复合现实技术进行模拟的复合现实模拟装置以及计算机可读介质。

背景技术

在研究在工厂设备中导入机器人时，需要确认机器人和已有的周边设备之间的干扰。已知一种技术(例如参照专利文献1)，为了进行该确认，例如使用实际的机器人和使该机器人动作的动作程序来检查机器人的周边设备与机器人之间的干扰。

另外，已知以下的技术(例如参照专利文献2)，将周边设备的尺寸和周边设备的设置信息作为三维数据进行测量，取入到ROBOGUIDE(注册商标)这样的模拟器中进行模拟，或者使用通过动作数据以及三维形状数据将工厂的设备等资源进行模型化而得的虚拟工厂的设备模型来进行模拟。

另外，已知以下模拟方法(例如参照专利文献3)，将构成的部件大型且大重量的冲压机这样的大型机械的大型部件进行分解组装。

但是，在上述专利文献1记载的、使用实际的机器人和使该机器人动作的动作程序来检查机器人的周边设备与机器人之间的干扰的技术中，为了确认机器人与已有的周边设备之间的干扰，需要实际设置机器人并使机器人动作。因此，确认机器人与已有的周边设备之间的干扰并不容易。

另外，在上述专利文献2记载的、将周边设备的尺寸和周边设备的设置信息作为三维数据进行测量且取入到模拟器来进行模拟的方法中，需要熟练地进行三维数据的测量。即，三维数据的测量，由于测量结果会根据进行测量的操作员而发生变化，因此为了得到更加准确的数据，要求是熟练的操作员。另外，三维数据的测量为人工进行的手动测量，因此可能会产生测量错误。因此，由于测量错误或测量到的数据的输入错误，可能得到没有发生干扰的设备会发生干扰的测量结果。进一步，存在为了确认机器人和周边设备之间的干扰而花费时间的问题。

另外，如上述专利公报3所记载的那样分解组装大型机械的大型部件的模拟方法，难以直接用于机器人的周边设备与机器人之间的干扰的检查。

专利文献1：日本特开2014-180707号公报

专利文献2：日本特开2000-081906号公报

专利文献3：日本特开2003-178332号公报

发明内容

本发明的目的为提供能够适当地使用复合现实技术来进行模拟的复合现实模拟装置以及复合现实模拟程序.

(1)本发明的复合现实模拟装置(例如后述的复合现实模拟装置1)具备：复合信息显示部(例如后述的HMD300)，其将虚拟对象(例如后述的虚拟3D对象I)立体地重叠在现实的被配置物(例如后述的现实的被配置物R)上来显示；距离测量部(例如后述的距离图像传感器200)，其测量从上述复合信息显示部到上述现实的被配置物的距离；虚拟对象相对移动部(例如后述的控制器400)，其将上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示；以及控制部(例如后述的控制装置100)，其对上述复合信息显示部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中立体地重叠在上述现实的被配置物上来显示，并且对上述虚拟对象相对移动部进行控制，使得上述虚拟对象在上述复合信息显示部中相对于上述现实的被配置物相对移动并显示。

(2)上述(1)记载的复合现实模拟装置，上述虚拟对象可以包括机器人(例如后述的虚拟机器人I1)和表示上述机器人的动作范围的区域显示(例如后述的区域显示I2)。