[发明专利]用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统

说明书

本发明提供了一种用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，包含单元底座(600)、车门框夹具(200)、磨抛机器人(300)、磨抛装置以及砂纸更换装置(500)；所述磨抛机器人(300)与砂纸更换装置(500)均紧固安装在单元底座(600)上，车门框夹具(200)固定安装或可拆卸安装在单元底座(600)上；所述磨抛装置安装在磨抛机器人(300)上，磨抛机器人(300)能够驱动磨抛装置在车门框夹具(200)与砂纸更换装置(500)之间运动。通过本发明可以实现车门框焊缝打磨的全自动化与智能化；自动更换砂纸可以提升整个汽车零部件生产流水线的使用效率与自动化水平，减少人工成本。

技术领域

本发明涉及自动化领域、磨抛设备领域，具体地，涉及用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统。

背景技术

在当前工业自动化领域，汽车零部件生产自动化水平逐渐提高，对于零部件的质量要求越来越高。汽车车门框机器人弧焊之后，焊缝的打磨逐渐开始由人工打磨转变为机器人自动化打磨，但在当前的自动化打磨工位中，工件夹具普遍沿用焊接夹具，而打磨工具主要还是气动角磨机和气动抛光机。焊接夹具定位精度达不到打磨抛光的要求，而且磨抛过程中打磨力、打磨转速等打磨工艺参数难以控制，从而导致打磨质量难以保证；由于工艺参数难以实时调整，导致砂纸耗损大，需频繁更换砂纸，每片砂纸智能打磨2-3个车门框；普通的角磨机抛光机无法自动更换砂纸，需要人工频繁进行砂纸更换；普通的角磨机抛光机无法实现位移补偿，对机器人打磨轨迹及整个装夹定位精度要求很高；车门生产线产品种类较多，普通夹具无法满足多样化需求。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统。

根据本发明提供的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，包含单元底座、车门框夹具、磨抛机器人、磨抛装置以及砂纸更换装置；

所述磨抛机器人与砂纸更换装置均紧固安装在单元底座上，车门框夹具固定安装或可拆卸安装在单元底座上；

所述磨抛装置安装在磨抛机器人上，磨抛机器人能够驱动磨抛装置在车门框夹具与砂纸更换装置之间运动。

优选地，还包含单元房，单元房与单元底座紧固连接后在内部形成容纳空间；

所述车门框夹具、磨抛机器人、磨抛装置以及砂纸更换装置均安装在容纳空间中。

优选地，还包含控制系统，车门框夹具、磨抛机器人、磨抛装置以及砂纸更换装置均连接到控制系统上；

所述控制系统位于容纳空间之外。

优选地，所述车门框夹具包含小车组件与夹具组件；

夹具组件包含夹具框架与夹紧结构；所述夹紧结构包含夹爪、夹紧气缸以及气缸支架，夹爪与夹紧气缸均安装在气缸支架上。

优选地，所述夹具框架包含夹具龙门架，夹具龙门架包含紧固相连的横梁与立柱，多个夹紧结构安装在横梁和立柱上的安装支架上；

安装在横梁上的夹紧结构形成适应夹紧结构，安装在立柱上的夹紧结构形成定宽夹紧结构；所述适应夹紧结构还包含伸缩气缸。

优选地，所述磨抛装置包含双磨抛装置；

所述双磨抛装置包含驱动装置、固定机架、执行装置以及传动装置；所述驱动装置与传动装置均紧固安装在固定机架上，所述执行装置与传动装置相连；

所述传动装置包含偏心机构和/或非偏心机构。

优选地，所述固定机架包含安装板与罩壳，安装板与罩壳紧固连接并在内部形成传动空间，传动装置的整体或部分安装在传动空间中；

所述驱动装置包含安装在安装板上的伺服电机与柔性力控装置，所述柔性力控装置连接至控制系统上。