[发明专利]用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统

权利要求书

1.一种用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，包含单元底座(600)、车门框夹具(200)、磨抛机器人(300)、磨抛装置以及砂纸更换装置(500)；

所述磨抛机器人(300)与砂纸更换装置(500)均紧固安装在单元底座(600)上，车门框夹具(200)固定安装或可拆卸安装在单元底座(600)上；

所述磨抛装置安装在磨抛机器人(300)上，磨抛机器人(300)能够驱动磨抛装置在车门框夹具(200)与砂纸更换装置(500)之间运动；

还包含控制系统(100)，车门框夹具(200)、磨抛机器人(300)、磨抛装置以及砂纸更换装置(500)均连接到控制系统(100)上；

所述磨抛装置包含双磨抛装置(400)，控制系统(100)和双磨抛装置(400)组成一个柔性磨抛系统；

所述双磨抛装置(400)包含驱动装置(24)、固定机架(25)、执行装置(26)以及传动装置(27)；所述驱动装置(24)与传动装置(27)均紧固安装在固定机架(25)上，所述执行装置(26)与传动装置(27)相连；

所述传动装置(27)包含偏心机构(28)和非偏心机构(29)；

所述单元底座(600)包含车门框夹具固定组件，所述车门框夹具固定组件包含导轨(8)、销套(9)、助力气缸(11)以及压紧气缸(12)；车门框夹具(200)上设置有与销套(9)相匹配的定位销(23)；

所述车门框夹具(200)包含小车组件(1)与夹具组件(2)；

夹具组件(2)包含夹具框架与夹紧结构；所述夹紧结构包含夹爪(16)、夹紧气缸(17)以及气缸支架(18)，夹爪(16)与夹紧气缸(17)均安装在气缸支架(18)上；

所述夹具框架包含夹具龙门架(19)，夹具龙门架(19)包含紧固相连的横梁与立柱，多个夹紧结构安装在横梁和立柱上的安装支架上；

安装在横梁上的夹紧结构形成适应夹紧结构(20)，安装在立柱上的夹紧结构形成定宽夹紧结构(21)；所述适应夹紧结构(20)还包含伸缩气缸(22)。

2.根据权利要求1所述的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，还包含单元房(700)，单元房(700)与单元底座(600)紧固连接后在内部形成容纳空间；

所述车门框夹具(200)、磨抛机器人(300)、磨抛装置以及砂纸更换装置(500)均安装在容纳空间中。

3.根据权利要求2所述的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述控制系统(100)位于容纳空间之外。

4.根据权利要求1所述的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述固定机架(25)包含安装板(30)与罩壳(31)，安装板(30)与罩壳(31)紧固连接并在内部形成传动空间，传动装置(27)的整体或部分安装在传动空间中；

所述驱动装置(24)包含安装在安装板(30)上的伺服电机(32)与柔性力控装置(33)，所述柔性力控装置(33)连接至控制系统(100)上。

5.根据权利要求3所述的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，所述砂纸更换装置(500)包含整体框架(3)、砂纸料框以及撕砂纸机构(5)，砂纸料框与撕砂纸机构(5)均安装在整体框架(3)上；

多个砂纸料框中包含有第一砂纸料框(4)与第二砂纸料框(6)，第一砂纸料框(4)、第二砂纸料框(6)分别位于撕砂纸机构(5)的两侧。

6.根据权利要求5所述的用于车门框磨抛的机器人智能磨抛系统，其特征在于，单元底座(600)还包含第一底座(7)、第二底座(13)以及调平地脚(14)；砂纸更换装置(500)、磨抛机器人(300)分别安装在第一底座(7)、第二底座(13)上；

以下任一个或任多个位置上设置有限位开关(10)：

--单元底座(600)；

--车门框夹具(200)；

--磨抛机器人(300)；

--磨抛装置；

--砂纸更换装置(500)。