[发明专利]一种测距方法、装置及系统

说明书

本申请提供一种测距方法、装置及系统，该方法包括：获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离。应用该方法，可以实现更全面、更准确地测量出车辆与其前方障碍物之间的距离。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置及系统。

背景技术

随着汽车数量的增加，道路交通事故频发，其中，车辆之间发生碰撞与追尾碰撞是最容易发生的交通事故，为了有效减少此类交通事故的发生，现有技术中提供一种前方车辆检测系统，以检测前方车辆与本车辆之间的距离，当距离过近时，及时发出预警信号，提醒驾驶员采取避让措施。

相关技术中的前方车辆检测系统可采取下述两种车辆测距方法中的任意一种，方法一，基于车载毫米波雷达实现车辆测距，在该方法中，通过车载毫米波雷达可直接探测到雷达目标的距离、速度、方位等信息，然而，雷达的探测范围有限，且雷达信号容易受到干扰，从而，很容易造成前方车辆的漏测与误测；方法二，基于机器视觉技术实现车辆测距，在该方法中，通过摄像机采集道路图像，提取前方车辆在道路图像中的位置信息，基于该位置信息，利用距离计算模型确定前方车辆的距离信息，然而，相关技术中的距离计算模型大多基于假设的理想情况实现，例如，假设道路两侧的路沿相互平行、假设车体走向与路沿平行、假设道路平坦车辆行驶过程中无颠簸、假设不存在摄像机透镜畸变等等，而在实际场景中，道路情况复杂多样，车辆行驶过程中发生颠簸在所难免，摄像机透镜畸变时有存在，等等，由此，相关技术中的距离计算模型的测距精度较低，也即相关技术中的基于机器视觉技术实现车辆测距的精度较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种测距方法、装置及系统，以实现更全面、更准确地测量出车辆与其前方障碍物之间的距离。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种测距方法，所述方法包括：

获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；

在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；

确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；

根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离。

可选的，所述目标对象对应的位置信息为：所述目标对象在所述视频图像中所属外接矩形框的下边框在图像坐标系中的Y轴坐标值。

可选的，所述目标对象在所述视频图像中的视频区域与其匹配的雷达信号对应的雷达目标投影至所述视频图像上的投影区域相交。

可选的，所述利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法，包括：

利用所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号建立模型参数集；

利用所述模型参数集与预先标定出的所述摄像机的配置参数确定单目测距模型，所述单目测距模型以目标对象对应的位置信息为输入，以目标对象与所述指定车辆之间的距离为输出。

可选的，所述利用所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号建立模型参数集，包括：