[发明专利]一种测距方法、装置及系统

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：

获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；

在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；

确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；

根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离；其中，所述测距算法包括单目测距模型，所述单目测距模型以目标对象对应的位置信息为输入，以目标对象与所述指定车辆之间的距离为输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象对应的位置信息包括：所述目标对象在所述视频图像中所属外接矩形框的下边框在图像坐标系中的Y轴坐标值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象在所述视频图像中的视频区域与其匹配的雷达信号对应的雷达目标投影至所述视频图像上的投影区域相交。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法，包括：

利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号建立模型参数集；

利用所述模型参数集与预先标定出的所述摄像机的配置参数确定单目测距模型，所述单目测距模型以目标对象对应的位置信息为输入，以目标对象与所述指定车辆之间的距离为输出。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号建立模型参数集，包括：

确定所述视频图像中每一匹配到雷达信号的目标对象所匹配的雷达信号的置信度；

将所述每一匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息、其匹配的雷达信号中的距离信息，以及其匹配的雷达信号的置信度作为一组模型参数添加到模型参数集中。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述模型参数集与预先标定出的所述摄像机的配置参数确定单目测距模型，包括：

利用所述模型参数集中的各组模型参数拟合出道路俯仰角；

利用所述道路俯仰角与预先标定出的所述摄像机的配置参数确定单目测距模型。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述模型参数集与预先标定出的所述摄像机的配置参数确定单目测距模型之前，所述方法还包括：

判断所述模型参数集合中模型参数的组数是否小于预设阈值；

若是，则将预设模型参数添加到所述模型参数集合中。

8.一种测距装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取摄像机、雷达在同一时刻分别采集到的视频图像、雷达信号集合；

位置确定模块，用于在所述视频图像中确定各目标对象对应的位置信息；

算法确定模块，用于确定所述视频图像中匹配到雷达信号的目标对象，并利用所述匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，以及其匹配的雷达信号确定测距算法；

计算模块，用于根据所述测距算法、所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象对应的位置信息，计算所述视频图像中未匹配到雷达信号的目标对象与指定车辆之间的距离；其中，所述测距算法包括单目测距模型，所述单目测距模型以目标对象对应的位置信息为输入，以目标对象与所述指定车辆之间的距离为输出。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标对象对应的位置信息为：所述目标对象在所述视频图像中所属外接矩形框的下边框在图像坐标系中的Y轴坐标值。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标对象在所述视频图像中的视频区域与其匹配的雷达信号对应的雷达目标投影至所述视频图像上的投影区域相交。