[发明专利]基于无人机的船舶碰撞预警系统

权利要求书

1.一种基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，包括：

无人机，其上搭载有采集船舶航行数据的监测装置，所述航行数据包括历史轨迹和速度；

移动预测器，用于根据对象船舶历史轨迹、速度、当前位置及船舶驶向的目标位置预测船舶下一时刻位置和移动方向，并在二维平面上生成单位时间后船舶的预计轨迹；

风险范围生成器，用于根据所述船舶速度和所述预计轨迹生成风险图，所述风险图表示单位时间后对象船舶可能存在的范围和其他船舶进入该范围情况下的危险度；以及

风险分析模块，用于根据不同对象船舶的风险图的交叉重合情况判断发生碰撞可能性。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，移动预测器计算船舶行进方向的移动预测向量、相对于船舶行进方向的左右方向的移动预测向量、以及所述行进方向的移动预测向量与所述左右方向的移动预测向量的合成向量。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，所述风险范围生成器以所述航行方向的移动预测向量和所述合成向量的前端为中心生成所述风险图。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，当船舶的速度高于阈值的情况下，在相对于该船舶航行方向的左右方向上减小所述风险图范围；当船舶的速度低于阈值的情况下，在相对于该船舶航行方向的左右方向上扩大所述风险图范围。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，将风险范围生成器生成的风险图和风险分析模块判断结果存储在数据存储器内。

6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的船舶碰撞预警系统，其特征在于，无人机将风险范围生成器生成的风险图和风险分析模块判断结果传输到地面控制中心，由地面控制中心对船舶发出无线电示警信号。