[发明专利]一种用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法

权利要求书

1.一种用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于，步骤包括：

S1.雷达对目标进行跟踪时，每次从目标检测返回的信息中获取待滤波检测信息以及对应的信噪比信息；

S2.将获取到的检测信息输入至卡尔曼滤波器中进行卡尔曼滤波，当获取到指定个数的检测信息后，转入执行步骤S3；

S3.每次获取包括当前时刻检测信息的连续指定个检测信息，并按照数据值变化趋势将部分满足预设条件的数据值进行去除处理或减小处理，综合数据处理后得到的各个检测信息以及对应的所述信噪比信息得到最终检测信息，输入至卡尔曼滤波器中进行卡尔曼滤波，直至完成所有检测信息滤波；

所述步骤S3中具体将数据处理后的各个检测信息进行加权，并根据各个检测信息对应的所述信噪比信息确定对应的权重系数，由加权结果得到所述最终检测信息。

2.根据权利要求1所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述步骤S3中进行去除处理时，具体获取包括当前时刻检测信息的前N个检测信息并按照数据值大小进行排序，去除排序后的数据中指定个数的最值数据，所述最值数据包括最大值和/或最小值，得到数据处理后各个检测信息。

3.根据权利要求2所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述步骤S3中进行去除处理时，所述最终检测信息具体计算步骤为：将前N个检测信息去除掉指定的最值数据后，分别根据各剩余检测信息对应的信噪比信息确定对应的权重系数，根据所述权重系数对各剩余检测信息进行加权，得到所述最终检测信息。

4.根据权利要求3所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述根据各剩余检测信息对应的信噪比信息确定对应的权重系数，具体为按照式计算得到各剩余检测信息对应的权重系数，其中SNR_sum为各剩余检测信息对应的信噪比信息SNR[i]之和。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于，所述步骤S3中进行减小处理时，具体将获取包括当前时刻检测信息的前N个检测信息并按照数据值大小进行排序，减少排序后的数据中指定的最值数据的大小，所述最值数据包括指定个最大值和/或指定个最小值，得到数据处理后各个检测信息。

6.根据权利要求5所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述步骤S3中进行减小处理时，所述最终检测信息的具体计算步骤为：为获取的前N个检测信息中指定的最值数据配置一个较小的第一权重系数、其余检测信息配置一个较大的第二权重系数，并分别根据各检测信息对应的信噪比信息大小为各检测信息确定一个第三权重系数，根据所述第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数确定各检测信息的最终权重系数后进行加权，得到所述最终检测信息。

7.根据权利要求6所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述最终权重系数确定的具体步骤为：分别获取各检测信息对应的信噪比信息SNR[i]，按照式计算得到各检测信息对应的第三权重系数a3，其中SNR_sum为各检测信息对应的信噪比信息SNR[i]之和；以作为待减小角度的最终权重系数、作为其余角度信息的最终权重系数，其中所有的a1为第一权重系数，a2为第二权重系数，a1a2，且所有的a1，a2之和为1。

8.根据权利要求1～4中任意一项所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述步骤S1中具体预先定义用于存储待滤波检测信息的第一数组、用于存储信噪比信息的第二数组，当需要进行检测信息滤波时，分别从所述第一数组、第二数组中取出待滤波检测信息、信噪比信息进行处理。

9.根据权利要求1～4中任意一项所述的用于雷达目标跟踪的检测信息滤波方法，其特征在于：所述步骤S1中具体每次从目标检测返回的信息中获取角度信息以及对应的角度信噪比信息以进行滤波。