[发明专利]一种基于车载后视广角相机的盲区预警系统及方法在审

专利信息
申请号: 201810570155.7 申请日: 2018-06-05
公开(公告)号: CN108674313A 公开(公告)日: 2018-10-19
发明(设计)人: 缪其恒;苏巍;刘振发;王江明;许炜 申请(专利权)人: 浙江零跑科技有限公司
主分类号: B60Q9/00 分类号: B60Q9/00
代理公司: 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 代理人: 尉伟敏;王金兰
地址: 310051 浙江省杭*** 国省代码: 浙江;33
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摘要:
搜索关键词: 动态目标 盲区 后视 广角相机 感兴趣区域 预警区域 预警系统 预警 图像 视觉系统 特征图谱 硬件成本 分类器 高宽比 滑窗 搜索 相机 验证 跟踪 检测 引入
【说明书】:

发明公开了一种基于车载后视广角相机的盲区预警方法,其特征在于,包括:S1,获取车载后视广角相机输入的图像;S2,根据车载后视广交相机输入的图像,检测进入盲区ROI区域内的动态目标,并生成动态目标感兴趣的区域;S3,在动态目标感兴趣区域内,生成动态目标的正面特征,并在正面特征图谱上进行限定尺寸以及高宽比的滑窗搜索,根据分类器对动态目标感兴趣区域进行验证;S4,跟踪进入盲区ROI区域内的动态目标,确定动态目标的速度Vel和到达预警区域的距离D;S5,根据动态目标的相对速度和到达预警区域的距离,确定是否发出进行预警。另外,还公开了一种基于车载后视广角相机的盲区预警系统。采用本发明,降低额外盲区视觉系统所引入的硬件成本。

技术领域

本发明涉及车辆盲区预警技术领域,特别是一种基于车载后视广交相机的盲区预警系统及方法。

背景技术

现有汽车市场大部分乘用车辆装没有配置盲区预警系统,仅极少部分车型配备此安全功能,此类车型配置的盲区预警系统搭载盲区毫米波雷达硬件,并依据其探测结果对驾驶员发出相应预警信号。此类车辆配置的盲区预警系统,需要在现有的车辆上增加毫米波雷达硬件,此类毫米波雷达成本较高,且检测结果难以可视化。

盲区辅助预警系统(BSA)是车辆辅助驾驶的主要预警功能之一。现有通过车辆盲区监视实现变道辅助预警的系统方案相对较少。该系统的主要功能包括盲区监视、告诉变道预警以及停车开门提示灯,以避免上述应用场景下潜在碰撞事故的放生。

盲区辅助系统的硬件方案主要分为两大类:一类基于毫米波雷达,另一类基于视觉系统。其中,基于毫米波雷达的方案通过在车辆后保险杠左右转向灯下方添加具备障碍物检测能力的毫米波雷达传感器来实现,此类系统硬件成本较高,且近距离物体检测虚报率偏高。

目前,通过在车辆左右后视镜区域添加盲区摄像头的硬件配置实现基于视觉系统的方案,该基于视觉系统的方案仅包括盲区监视功能而不具备上述各种应用场景下的预警能力。

发明内容

本发明的目的提供一种基于车载后视广角相机的盲区预警系统及方法,与雷达系统相比,成本低、实用性、检测效果与可靠性均可满足盲区应用的需求。

为解决现有技术存在的问题,本发明提供一种基于车载后视广角相机的盲区预警方法,该方法包括:

S1,获取车载后视广角相机输入的图像;

S2,根据车载后视广交相机输入的图像,检测进入盲区ROI区域内的动态目标,并生成动态目标感兴趣的区域;

S3,在动态目标感兴趣区域内,生成动态目标的正面特征,并在正面特征图谱上进行限定尺寸以及高宽比的滑窗搜索,根据分类器对动态目标感兴趣区域进行验证;

S4,跟踪进入盲区ROI区域内的动态目标,确定动态目标的速度Vel和到达预警区域的距离D;

S5,根据动态目标的相对速度和到达预警区域的距离,确定是否发出进行预警。

优选的,所述步骤S1具体包括:

离线标定相机的内外参数;

根据离线标定的相机内外参数,生成矫正后图像像素点与现实地面坐标系投影关系映射表;

根据所述的矫正后图像像素点与现实地面坐标投影关系映射表,对获取的广角相机输入的图像进行实时畸变消除以及滤波预处理。

优选的,所述步骤S2具体包括:

在检测车辆盲区RIO区域内,生成稀疏角点特征;

采用光流方法确定角点特征的运动信息,并更新角点特征位置;

聚类并选取具有相似运动规律、朝向自身车辆运动的特征点集,生成动态目标感兴趣区域。

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