[发明专利]转向辅助系统

说明书

本发明涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。

技术领域

本发明涉及一种转向辅助系统。

背景技术

已知一种转向辅助系统，该转向辅助系统执行辅助转向操作的控制(称为车道变更辅助控制)，使得自身车辆执行从自身车辆当前行驶的先前车道到相邻车道的车道变更。例如，日本专利申请公布第2016-126360号(JP 2016-126360A)中提出的车辆控制系统被配置成监视自身车辆的周围，以确定是否存在阻碍车道变更辅助控制的另一车辆并且在存在另一车辆作为障碍物的情况下不开始车道变更辅助控制。

发明内容

然而，即使当车道变更辅助控制基于周围监视被允许并且开始的情况下，也存在之后其他车辆异常靠近自身车辆的情况。如图16所示，该情况的示例包括另一车辆C2以出乎意料的相对速度在作为车道变更目标(被称为目标车道)的相邻车道上从后方快速靠近自身车辆C1的情况，以及另一车辆C3从更远地与目标车道相邻的车道(远离先前车道两车道的车道)进入目标车道并且异常靠近自身车辆C1的情况。在JP 2016-126360 A号中提出的系统中，未考虑在变更车道辅助控制开始后其他车辆异常靠近自身车辆的情况，因此无法应对该情况。

例如，在车道变更辅助控制期间检测到其他车辆异常靠近自身车辆的情况下，可以停止车道变更辅助控制。然而，仅仅在车道变更辅助控制停止方面，就便利性和安全性而言还有改进的余地。

本发明提供了一种增加了便利性和安全性的转向辅助系统。

本发明的一个方面提供了一种转向辅助系统。根据该方面的转向辅助系统包括：周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；车道识别单元，被配置成识别车道，以及获取包括自身车辆相对于车道的位置关系的车道信息；车道变更辅助控制单元，被配置成在周围监视单元未检测到妨碍由自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，车道变更辅助控制对转向进行控制，使得自身车辆基于车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，先前车道是本车当前行驶所在的车道，目标车道是与先前车道相邻的车道；进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过车道变更辅助控制进行的车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到在车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近自身车辆的靠近车辆时，中途停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成在当检测到靠近车辆且中途停止车道变更辅助控制时由进展状况检测单元检测到的进展状况是车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，返回中央辅助控制对转向进行控制，使得自身车辆移动到先前车道的在先前车道的车道宽度方向上的中央位置；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成在当检测到靠近车辆且在中途停止车道变更辅助控制时由进展状况检测单元检测的进展状况是车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，偏航角是车道延伸的方向与自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于返回中央辅助控制改变偏航角的速度。

根据上述配置，可以通过识别车道来获取自身车辆相对于车道的位置关系。另外，自身车辆可以执行到目标车道的车道变更，而不需要驾驶员的方向盘操作。即使当车道变更辅助控制基于周围监视被允许并且开始时，在此之后也可能存在其他车辆异常靠近自身车辆的情况。根据上述配置，可以确保安全性，并且进一步将自身车辆移动到驾驶员的优选位置(先前车道的中央位置)。另外，可以迅速地防止自身车辆向目标车道的宽度方向中心侧移动，并且可以辅助与靠近车辆的碰撞的回避(有助于减少碰撞的可能性)。因此，可以增加便利性和安全性。